1.产品型号： "PandarXT-32"

 

 2.Sdk地址，选择相应的版本

https://github.com/HesaiTechnology/

根据官网教程安装配置即可；

3.激光雷达硬件通过网线连接到主机，然后更改网口的IP地址；

 根据产品手册教程

激光雷达的IP地址,默认是192.168.1.201。 但是有可能被别的用户改过IP地址，导致别的网段也会出现。如果ping不通，用wireshark抓包工具查看。我用的激光雷达，IP被改成了192.168.10.201

 4.启动“hesai_lidar.launch”

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch hesai_lidar cloud_nodelet.launch lidar_type:="PandarXT-32" frame_id:="PandarXT-32"

5.启动rviz

$ rviz

在左侧面板中，把Fixed Frame 改成配置参数frame_id, 就可以看到点云了。