1、系统运行时间周期-10ms

2、配置CAN通讯初始化---波特率：500k，测试用CAN0

3、设置初始化配置优先级最高

 

4、清除CAN接受中断标志位初始化--仅运行一次，把要接受的CAN地址都要配置一下，如ID:0X245

 5、建立全局变量--从单片机向外发送一个整数，单片机接受两个整数

 6、100ms循环-单片机向外发送一个整数，ID设置为0X369，并发送一个整数：本帧发送的次数

 

 7、用CAN接受中断-接受CAN的数据

 8、筛选CAN地址为0X245的CAN消息

 

 9、编译下载并在FreeMASTE中调试验证CAN通讯，利用CAN卡和设备通讯，接收发送CAN消息

 10、设置“INTdata1”分别为2，3，6；“OUTdata1”分别为1，4，9；“OUTdata2”分别为2，5，7

CAN数据看左边第一位

INTdata1 = 2，OUTdata1 = 1 ， OUTdata2 = 2

CAN卡接收数据

 CAN卡发送数据

 FreeMASTE中输入与输出

 INTdata1 = 3，OUTdata1 = 4 ， OUTdata2 = 5

CAN卡接收数据

 

CAN卡发送数据

 FreeMASTE中输入与输出

 INTdata1 = 6，OUTdata1 = 9 ， OUTdata2 = 7

CAN卡接收数据

 

 CAN卡发送数据

FreeMASTE中输入与输出

11、经核验正常