目录
一、测试设备说明
二、伺服通电和参数设置
1、恢复出厂参数设置
2、恢复出厂，重启后
3、伺服自己点动操作
4、增益、刚度调整
5、伺服零位设定
6、伺服转动一圈编码器脉冲量设定
7、参数保存
三、伺服操作面板
四、TwinCAT3工程配置
1、XML文件
2、创建TwinCAT3工程。
3、设置NC轴参数
（1）设置轴任务扫描时间
（2）设置轴参数
4、 重新激活工程
5、在NC轴中点动测试
（1）点动测试
（2）扭矩读取
五、相关资料下载连接
1、测试工程下载
2、伺服文档相关和XML文件
3、伺服操作教学视频
一、测试设备说明
使用武汉久同TSVB总线伺服和倍福CX-5130控制器进行测试。设备型号如下：
伺服品牌：武汉久同伺服
驱动器型号：TSVB-EA015L-E02J
电机型号：JT080-B6/2-00730-TL-A/5
倍福PLC：CX-5130
伺服驱动器
伺服电机
二、伺服通电和参数设置
伺服接线完成第一次通电，驱动器显示面板报故障。进行以下参数设置
1、恢复出厂参数设置
pa0改成0
EE菜单E-DEF长按确定显示done
然后断电重启
2、恢复出厂，重启后
pa0改成385，
DJ05改成5，
DJ06改成4，
DJ07改成2.4，
DJ08改成3000，
DJ09改成3500，
pa18改成11，
EE菜单E-SET长按确定，显示done后断电重启
PA4的值出厂默认值是0。
此时，伺服可以点动操作的模式
PA4的值设置为8，是总线模式。
3、伺服自己点动操作
伺服AU菜单，按上下键选择0.1jog，长按确定。此时伺服使能，然后使用上下键进行正反转点动。
4、增益、刚度调整
若电机有嗡嗡响声，说明刚度太大了，需要调小。
PA 2-2000 设置值越大增益越大刚度越大。（如果嗡嗡的响，就调小）
5、伺服零位设定
绝对值编码器零位设定
PA80改成10重新启动
6、伺服转动一圈编码器脉冲量设定
编码器值设定
PA84 13
PA81 1072
7、参数保存
所有参数设置好以后，都要先保存
选择EE菜单，E-SET长按，确定看到DONE再重新启动
三、伺服操作面板
参数设置可以选择手动操作面板，也可以选择调试软件操作。本次教程使用操作面板。
按键和指示灯说明：
在7个菜单中选择需要设置的参数，参数设置完成不要忘了在EE菜单中长按E-SET保存。
四、TwinCAT3工程配置
1、XML文件
将TSVB总线伺服的XML文件，拷贝到TwinCAT安装设备描述文件目录下。然后务必要重新启动电脑。
2、创建TwinCAT3工程。
（确定PA4的值为8，是总线模式）
先选择好PLC
在新创建的工程,IO中扫描
3、设置NC轴参数
（1）设置轴任务扫描时间
（2）设置轴参数
编码器分辨率设置，有两种方式：
0.00045776=60/131072 对应的值是每分钟多少转
0.0000763=10/131072 对应的值是每秒钟转速的10倍数。比如设置值是10，表示每秒钟1转
4、 重新激活工程
上述配置设置完成，重新激活工程。
5、在NC轴中点动测试
（1）点动测试
（2）扭矩读取
在IO硬件中添加
扭矩读取添加成功
在程序中读取当前扭矩值
在Main程序局部变量列表中添加INT型变量，PLC程序重新编译
dg_ActualTorque AT%I* :INT;然后和IO中的扭矩寄存器进行关联
重新激活工程，看到扭矩值了。
注意的是，该扭矩值为电机额定扭矩的百分比。
在IO中在线查看
其它的轴控功能如下，就不一 一列举了。感兴趣的可以将工程下载下来。
五、相关资料下载连接
1、测试工程下载
https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/87019467
2、伺服文档相关和XML文件
https://download.csdn.net/download/panjinliang066333/87017192
3、伺服操作教学视频
链接：https://pan.baidu.com/s/1o0qXBpd-fW31YdZnrob4QA
提取码：algf
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