一、介绍

1. 特点

流量稳定、改变流量（水阀）：测量当前流量，与预期流量进行比对，不相等则进行相应的调整。

2. 适用系统

适用线性系统（二阶以内的线性系统）：齐次性、叠加性

3. 宏观意义

PID准确度95%

二、概述

1. 控制系统

① 开环控制系统

a. 一般开环控制系统

缺点：没有形成反馈，仅仅根据自己的经验进行调整

b. 前馈控制系统

 ② 闭环控制系统

a. 单闭环

b. 双闭环

③ 复合控制系统

④ 参数详解

a. 误差

b. 控制器输出

c. 执行器输出

d. 系统输出

2. 连续与离散信号

① 图形表示

 ② 信号算式表示

三、PID公式

1. 抽象解释

  

其中，e = 期望输出 - 实际输出，p为实验比例度，Ti为积分时间，Td为微分时间；

连续： 

离散：（把分母与系数相合）

2. 形象解释

 解释：期望位置为100m，PID控制器的控制p为0.1。当位置为0m的时候，误差为100-0=100m，电机速度变为100*0.1=10m/s，小车则会移动，移动之后会以实际位置的方式返回。随着时间和位置的推移，速度会随之改变。

 3. PID参数整定

4. 其余控制知识 

① 积分限幅

② 积分分离

③ 微分先行