进行点云的条件滤波，滤波前后点云的个数不变，只是被滤掉的点坐标显示为nan。代码片段如下：

 pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptr range_cond(new pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>());
range_cond->addComparison(pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>::ConstPtr(
     new pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>("z", pcl::ComparisonOps::GT, 50))); //大于50
range_cond->addComparison(pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>::ConstPtr(
     new pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>("z", pcl::ComparisonOps::LT, 500))); //小于500

// build the filter
pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZ> condrem;
condrem.setCondition(range_cond);
condrem.setInputCloud(cloud);
condrem.setKeepOrganized(true);  //保持点云的组织结构不变
// apply filter
condrem.filter(*cloud_filtered); //50<z<500的保留

点云文件 

 之所以会这样是因为你设置了 setKeepOrganized(true)，这会保持点云的组织结构不变，包括那些被滤掉的点。当你设置 setKeepOrganized(true) 时，被滤掉的点会保留在点云中，但是它们的坐标会被设为 NaN。如果你希望移除滤掉的点并且只保留有效的点，可以将 setKeepOrganized(true) 修改为 setKeepOrganized(false) 或者删除这行代码（默认值为 false）。

修改后结果：