ROS 环境下使用velodyne激光雷达

系统版本:ubuntu 20.04
ROS版本：noetic
激光雷达型号：velodyne VLP-16

1.系统环境配置

sudo apt install ros-noetic-velodyne                      #安装ROS依赖
mkdir-p velodyne_ws/src                                   #创建工作空间
cd velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git     #安装驱动
cd ..
catkin_make                                                #编译

2.硬件连接

网线接 PC/工控机 端口

3. 网口配置

将PC/工控机的网口配置为：

ipv4，方式设置为手动
ip地址、掩码以及网关设置成下图

4.运行驱动程序

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

查看当前话题

rostopic list

其中 /velodyne_points 就是 激光雷达发布的点云消息。

5.通过rviz可视化点云

终端输入rviz

rviz

Fiex Frame 写入 velodyne

添加 PointCloud2

Topic 选择 /velodyne_points

之后即可看到点云

参考ubuntu20.04 ROS 环境下使用velodyne激光雷达与 Flir 工业相机