ROS2使用msg和srv可以参考官网：

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• 工程文件cpp所包含的头文件，其中 cpp_pubsub_self/msg/test.hpp 为msg消息消息生成的头文件，具体的可以参考官网
  

注意事项：

在 ROS2 当中，使用 msg 和 srv 消息文件格式的时候，其中 CMakeLists.txt 文件当中和ROS1有点不同之处，就是 ROS2 需要自己添加自身的功能包，而且需要使用 ament_make 工具自行添加，不然就会出现如下错误：

解决方式

在 CMakeLists.txt 文件当中添加如下代码片段

add_executable(talker src/inter.cpp)
ament_target_dependencies(talker cpp_pubsub_self)

其中
talker 是编写发布者的节点名称，也是可执行文件的名称，可以自行定义
cpp_pubsub_self 是功能包的名称

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运行结果

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🌸🌸🌸完结撒花🌸🌸🌸

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🌈🌈Redamancy🌈🌈

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