1. 功能说明

在R023d机器人车体上安装2个触须传感器，实现机器人小车避障功能。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	触须传感器
电池	7.4V锂电池

电路连接：小车左轮电机连到Bigfish扩展板的D9，D10接口，小车右轮电机连到Bigfish扩展板的D5，D6；左侧触须传感器连接在Bigfish扩展板A4端口，右侧触须传感器连接在Bigfish扩展板A0端口（如下图所示）

3. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

实现思路：机器人小车前进过程中，左边触须传感器触发后，小车右转；右边触须传感器触发后，小车左转；两个传感器同时触发后，小车后退、转弯并前进。

将参考例程（sketch_apr23a.ino）下载到主控板，小车将实现避障功能，实验效果可参考演示视频。

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           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-04-23 https://www.robotway.com/

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void tui();

void youzhuan();

void zuozhuan();

void go();


void setup()

{

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 14, INPUT);

  pinMode( 10, OUTPUT);

  pinMode( 6, OUTPUT);

  pinMode( 5, OUTPUT);

  pinMode( 9, OUTPUT);

}


void loop()

{

  if (( !( digitalRead(14) ) && digitalRead(18) ))

  {

    tui();

    delay( 1000 );

    zuozhuan();

    delay( 1000 );

  }

  else

  {

    if (( digitalRead(14) && !( digitalRead(18) ) ))

    {

      tui();

      delay( 1000 );

      youzhuan();

      delay( 1000 );

    }

    else

    {

      if (( !( digitalRead(14) ) && !( digitalRead(18) ) ))

      {

        tui();

        delay( 1000 );

        youzhuan();

        delay( 1000 );

      }

      else

      {

        go();

      }

    }

  }

}


void zuozhuan()

{

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 80);

  analogWrite(9 , 0);

}


void youzhuan()

{

  analogWrite(6 , 80);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

}


void go()

{

  analogWrite(6 , 80);

  analogWrite(10 , 0);

  analogWrite(5 , 80);

  analogWrite(9 , 0);

}


void tui()

{

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(10 , 80);

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(9 , 80);

}