看图

反馈与给定曲线

1.超调过大，减小比例，增大积分时间
2.迅速变化，存在小超调
3.实际值缓慢接近设定值，并且无超调的达到设定值
4.增益系数太小和/或微分时间太长
5.益系数太小和/或积分时间太长

公式(西门子FB41)

举例

现象

工业现场煤气流量满量程200000m³/h；通常在40000m³/h~150000m³/h范围波动，煤气阀位增加一个，煤气流量增加5000m³/h到10000m³/h。

调参（死区为0）

偏差SP-PV>=10000m³/h时，你想煤气阀加多少（大概）？这是确定增益gain值（Kp），比如你想煤气阀先加2个开度，这个时候gain（Kp）=2/10000；积分值怎么确定？Kp值确定了，但存在静差，够不到设定值，这个时候静差就需要积分时间解决（Ti），假如gain=2/10000，还差3000m³/h就能到达设定值，你想让煤气阀以0.1个开度累加，积分时间Ti = 3000×gain/0.1=6s。 调节流量不考虑微分。

上述参数大体确定下来后，在现场进行微调即可。
gain=0.0002；
Ti=6s；
Td=0s；

死区不为零

死区设成2000m³/h的意思就是设定值不是一个数值了，是一个区间了。在死区内输出不变。即比例输出为0；积分输出不变。注意，死区不为0时，上述PID参数需要重新调整，gain（Kp）=2/（10000-2000）；Ti = （3000-2000）×gain/0.1=2.5s