参考文献

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感谢大佬！

说明

我这个只编译了release版本，如果还需要debug版本，cmake编译和vs编译都需要另外设置一些东西，我没有弄。

1. 需要使用的库

• ceres-solver-2.1.0
• eigen-3.4.0
• gflags-2.2.2
• glog-0.4.0

大家需要自行到对应的github上去下载。

2. 需要的工具

• visual studio 2022 community
• cmake 3.26.3

大家需要自行下载安装。

3. 准备工作

3.1 建一个文件夹用来放所有解压后的源代码

比如这样：

3.2 建一个文件夹用来放所有的$build$文件

比如all_build，里面建4个文件夹用来放4个库的build文件

3.3 建一个文件夹用来放所有的$install$文件

跟建all_build类似，建一个all_install：

4. 打开$cmake$开始编译。

4.1 $eigen$

4.1.1 $cmake$编译

点击config$\to$选择对应的平台$\to$finish。会一片红色。

1. 将CMAKE_INSTALL_PREFIX改为之前建的all_install文件夹对应的eigen子文件夹
   

config，这个时候应该没有报错了，$\to$generate$\to$open project，打开vs工程。

4.1.2 $vs$编译

点击 生成$\to$批生成

勾选 ALL_BUILD的release版本和INSTALL的release版本，点击 生成，没有报错，说明就对了。

结果：会在eigen的install文件夹下生成一些文件：

4.2 $gflags$

4.2.1 $cmake$编译

点击config$\to$选择对应的平台$\to$finish。会一片红色。

1. 勾选BUILD_SHARED_LIBS
2. 将CMAKE_INSTALL_PREFIX改为gflags对应的install文件夹。
   
   config，这个时候应该没有报错了，$\to$generate$\to$open project，打开vs工程。

4.2.2 $vs$编译

步骤同$\mathrm{4.1.2}$一样。
没有报错的话，结果会在gflags对应的install文件夹下生成一些文件：

4.3 $glog$

4.3.1 $cmake$编译

点击config$\to$选择对应的平台$\to$finish。会一片红色。

1. 勾选BUILD_SHARED_LIBS
2. 将CMAKE_INSTALL_PREFIX改为glog对应的install路径
3. 设置gflags_DIR为gflags对应的build路径
   
   config，这个时候应该没有报错了，$\to$generate$\to$open project，打开vs工程。

4.3.2 $vs$编译

步骤同$\mathrm{4.1.2}$一样。
没有报错的话，结果会在glog对应的install文件夹下生成一些文件：

4.4 $ceres$

4.4.1 $cmake$编译

点击config$\to$选择对应的平台$\to$finish。会一片红色。

1. 勾选BUILD_SHARED_LIBS
2. 将CMAKE_INSTALL_PREFIX改为ceres对应的install路径
3. 将Eigen3_DIR设置为eigen的build路径
4. 将gflags_DIR设置为gflags的build路径
5. 将CMAKE_BUILD_TYPE设置为Release
   
   
   
   点击config，这个时候应该没有报错了，$\to$generate$\to$open project，打开vs工程。

4.4.2 $vs$编译

步骤同$\mathrm{4.1.2}$一样。
没有报错的话，结果会在ceres对应的install文件夹下生成一些文件：

5. 动态库整理

在all_install文件夹下新建一个dlls文件夹，然后将all_install文件夹下ceres/bin，gflags/bin，以及glog/bin里面的.dll文件全部复制到dlls文件夹中

6. 测试

6.1 代码

让我们写一段代码来进行测试吧。新建一个项目，复制粘贴下面的代码。
这是求解 $x$ 的值使得 $\frac{1}{2}(10-x{)}^2$ 最小

#include<iostream>
#include<ceres/ceres.h>
using namespace std;

//第一部分：构建代价函数
struct CostFunctor {
    //模板函数，泛化函数类型
    template <typename T>
    //重载符号（），仿函数；传入待优化变量列表和承接残差的变量列表
    bool operator()(const T* const x, T* residual) const 
    {
        //残差计算步骤
        residual[0] = T(0.5) * (T(10.0) - x[0]) * (T(10.0) - x[0]);//1/2(10−x)^2
        return true;
    }
};

//主函数
int main(int argc, char** argv)
{
    // 寻优参数x的初始值，为5
    double initial_x = 5.0;
    double x = initial_x;

    // 第二部分：构建寻优问题
    //实例化Problem
    ceres::Problem problem;
    //代价函数赋值
    //使用自动求导，将之前的代价函数结构体传入，第一个1是输出维度，即残差的维度，第二个1是输入维度，即待寻优参数x的维度。
//    ceres::CostFunction* cost_function = new AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor);
    //添加误差项，１、上一步实例化后的代价函数２、核函数３、待优化变量
    problem.AddResidualBlock(new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor), nullptr, &x);

    //第三部分： 配置并运行求解器
    ceres::Solver::Options options;
    //配置增量方程的解法，此处为QR求解
    options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
    //是否输出到cout
    options.minimizer_progress_to_stdout = true;
    //优化信息
    ceres::Solver::Summary summary;
    //求解：１、求解器２、实例化problem ３、优化器
    Solve(options, &problem, &summary);
    //输出优化的简要信息,迭代次数和每次的cost
    std::cout << summary.BriefReport() << "\n";
    //最终结果
    std::cout << "初始值x : " << initial_x << " 迭代到-> " << x << "\n";
    return 0;
}

显然会报很多错，因为还没有设置环境。

6.2 将模式改为$release$

因为编译的是release模式

6.3 添加属性表，以后都可以用

属性管理器$\to$release$\to$右键，添加新项目属性表，改名为ceres.props，点击添加，双击这个属性表，打开进行设置。

6.4 设置属性表

6.4.1 $c/c++\to$常规$\to$附加包含目录

将all_install文件夹下的ceres/include、gflags/include、glog/include全部添加进去。对应eigen，添加它的源代码目录。也就是一开始放4个源码的那里，找到eigen。
最后点击应用。

6.4.2 链接器$\to$常规$\to$附加库目录

将all_install文件夹下的ceres/lib、gflags/lib、glog/lib全部添加进去。

6.4.3 链接器$\to$输入$\to$附加依赖项

将all_install文件夹下的ceres/lib、gflags/lib、glog/lib下的.lib文件全部添加进去。

6.4.4 生成事件$\to$生成后事件$\to$命令行

复制以下命令行xcopy /y /d /s /e "D:\libs\ceres\all_install\dlls" "$(OutDir)"，但是将路径替换为你自己的dlls的路径。就是动态库整理那一步中创建的路径。

确定，保存属性表。

6.5 编译与运行

1. 可能会遇到一些visual studio的安全性错误，这个在网上搜一下就可以解决。只要不是报库的错误就行。
2. 结果：
   我们预期是10，结果显然是对的。
   

7. 结论

大功告成！