1、MATLAB 软件获取

南开大学软件之家：http://ca.nankai.edu.cn，非南开大学校园IP无法登陆该平台。
点击浏览更多，找到 R2021a_Linux，开始下载，下载 R2021a_Linux.iso 镜像文件。
参考该网页下的个人版在线安装指南，首先注册 MathWorks 账户，然后安装的时候登陆该账户就不用涉及到注册什么的问题。

2、Linux 系统安装

选中 R2021a_Linux.iso，鼠标双击即可 mount 上，下图即为挂载的文件夹：（这表示MATLAB镜像文件已经挂载成功，就相当于一个光盘）
在该位置打开终端，运行 sudo ./install（注意加 sudo，不然后续没有权限在 /usr/local 路径下创建 MATLAB 的安装路径）。而后以自己注册的 MathWorks 账户登陆，进行一步步安装就好了，软件默认安装目录位于 /usr/local/MATLAB/R2021a，最后完成安装。

3、MATLAB 启动

/usr/local/MATLAB/R2021a/bin 文件夹下运行 ./matlab，启动 MATLAB。

$ cd /usr/local/MATLAB/R2021a/bin/
$ ./matlab

但是这种运行方式有点麻烦，所以接下来我们创建MATLAB的快捷方式。

4、创建快捷方式

添加启动：终端输入命令：sudo gedit /usr/share/applications/Matlab2021a.desktop
打开编辑文件以后，输入以下内容：

[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=Matlab 2021a
Exec=/usr/local/MATLAB/R2021a/bin/matlab
Icon=/usr/local/MATLAB/R2021a/toolbox/shared/dastudio/resources/MatlabIcon.png
Terminal=true
StartupNotify=true
Type=Application
Categories=Application;

重启电脑，就可以看到 matlab 启动图标了。

5、配置 franka_matlab_v0.3.0

将下载好的 franka_matlab_v0.3.0 文件夹放在 catkin_franka。
点击 MATLAB 图标，启动 MATLAB。设置路径，然后将 franka_matlab_v0.3.0 添加文件夹。
在 MATLAB 命令行窗口运行 init_franka_matlab()，此时会提示找不到 libfranka 库。
究其原因，实际上 franka_matlab_v0.3.0 下是有 libfranka 库的，但是现在这个库下边没有编译好的 build 文件夹。所以在命令行输入 Y，build该库。（如果该目录下没有该库的话，输入Y也会克隆libfranka库然后编译生成 build文件夹）。

在第一次使用时，需要>> mex_franka_simulink_library() 和 >> mex_franka_matlab_library() 来MEX Simulink 和 Matlab 库。