问题

在装了 ROS 的机器人系统里编译 orbslam3 时, 发现 Thirdparty sophus 库密集报错, 导致 orbslam3 无法完成编译

排查

1. 同样的代码在装了 ROS 的笔记本 ubuntu18.04 系统里可以成功通过编译, 但是在装了同版本 ROS 的机器人 ubuntu18.04 系统里无法编译

2. Sophus 库本身可以正常编译

3. 在网上搜索了很久, 没有发现类似的报错情况

4. 报错大概有两类, 第一类主要是 not declared 和 invalid, 看不出什么问题

5. 第二类报错主要是 redefinition, 此类问题有看到类似博客

   • error: redefinition of template＜class MatrixType, class RealScalar, class Index＞ 解决办法
   • https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/112445309

6. 根据该博客文章, 推测机器人系统中编译 orbslam3 时从多处引用了 sophus 库, 导致了 redefinition 报错

7. 重新分析报错信息, 发现 orbslam3 编译时指定引用的是项目路径下的 Thirdparty/Sophus/sophus 库, 但系统中还有 ROS 包里之前安装的 /opt/ros/melodic/include/sophus 库, 导致了 redefinition 报错
   

解决

1. 搜索 orbslam3 项目代码中所有引用 Thirdparty/Sophus/sophus 库的地方, 如下

#include "Thirdparty/Sophus/sophus/geometry.hpp"

2. 修改为直接从ROS 包里之前安装的 sophus 库引用, 如下

# #include "Thirdparty/Sophus/sophus/geometry.hpp"
#include "sophus/geometry.hpp"

3. 修改了所有 sophus 库的引用后, 重新编译即可解决问题

参考资料

• error: redefinition of template＜class MatrixType, class RealScalar, class Index＞ 解决办法
  https://blog.csdn.net/weixin_44401286/article/details/112445309