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前言

直接处理点云数据的深度学习技术PointNet
End To end Learning for scattered， unordered point data
Unified franework for various tasks

Point-Based Methods 分为 PointNet 和 PointNet++

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3D Representations 3D 表征数据

点云的任务: 1) 分类, 2)部件分割 3)目标检测(用三维的框,bounding box) 4)场景语义分割

激光雷达扫描获取的多.
点云最重要的是它的x,z,y的坐标.

1 PointNet

1.1 点云的数据集

1.2 点云的挑战

激光雷达获取的点:进密远疏

置换不变性:

1.1 网络结构

PointNet结构:

PointNet++ 结构:可以完成分类和分割

点云数据可视化