如果对pcl里的函数导出为动态库，分为以下几部分：

1. 对c++动态库的导出；
2. c#对c++动态库的加载；
3. c#对第2步的调用

一、对c++动态库的导出

定义导出的宏定义：

#ifndef EXPORT
#  define EXPORT(rettype) __declspec( dllexport ) rettype __cdecl
#endif

这里的rettype是占位符，用来表示函数的返回值

比如下面的代码就是将$DBSCANKdtreeCluster<pcl::PointXYZ>\ast$替代了占位符，其实就是在使用的时候用实际的类型进行了替代。

EXPORT(DBSCANKdtreeCluster<pcl::PointXYZ>*)
segment_dbscankdtreecluster_xyz_ctor(){
    return new DBSCANKdtreeCluster<pcl::PointXYZ>();
}

二、c#对c++动态库的加载

在c#中调用c++导出的动态库，一般是采用c#中的P/Invoke 技术来实现。P/Invoke 是指通过 Platform Invocation Services（平台调用服务）在托管代码中调用非托管函数或动态库的技术。通过Dllimport导入函数：

//导入对应的动态库以及对应的函数
[DllImport("dbscan_pcl_lib.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
public static extern IntPtr segment_dbscankdtreecluster_xyz_ctor();

可以通过DependenciesGui去查看动态库的调用约定方式，如下图所示：

可以看到其对应的调用方式都是__cdecl的方式，所以在导入的时候也是指定 CallingConvention = CallingConvention.Cdecl，另外再指定函数名字的时候有两种方式，一种是通过EntryPoint ="函数名"的方式，另一种是将底下的函数命名为同名函数，因为这样就会默认导出的函数名是定义的函数名字。并且参数也要是一一对应的。

所以为了方便就可以对导入的函数进行封装调用，比如把它放进一个类的静态函数中，然后在同一命名空间里的另外一个类就可以封装对其的调用，如下所示：

//做一个命名空间，防止调用冲突
namespace PclSharp
{
    //导入c++动态库的函数，使用静态函数的方式进行调用
    public static class DLLInvoke
    {
        [DllImport("dbscan_pcl_lib.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
        public static extern IntPtr segment_dbscankdtreecluster_xyz_ctor();
    }

    //通过另一个类去封装对前面导入的函数的调用
    class DBSCANCluster
    {
        public IntPtr _ptr;
        public DBSCANCluster()
        {
            _ptr = DLLInvoke.segment_dbscankdtreecluster_xyz_ctor();
        }
    }
}

三、在要调用的方法实现调用即可

• 主要注意参数那些要对应上。

在main函数中使用如下：

DBSCANCluster ec = new DBSCANCluster();
ec.setMinPts(20);

//构建kd-tree
var tree = new PclSharp.Search.KdTreeOfXYZ();
tree.SetInputCloud(cloud);

ec.setTolerance(0.1);
ec.setMinClusterSize(10);
ec.setMaxClusterSize(200);
ec.setSearchMethod(tree);
ec.setInputCloud(cloud);

var clusterIndices = new VectorOfPointIndices();
ec.extract(clusterIndices);