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前面

Speed_and_Position_Estimator

获取HALL信号

HALL状态更新

计算转速

位置判断

ADC相电流/总线电流电压

获取AD值

计算实际值

低速高速切换

SlowLoopControl

FastLoopControl

最后

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前面

前面分析了BLDC的开环与闭环，接下来分析PMSM或者说FOC的算法框架。

MBD-有感(Hall)开环BLDC控制模型（上） · 语雀

MBD-有感(Hall)开环BLDC控制模型（下） · 语雀

MBD-有感(Hall)BLDC闭环控制模型 · 语雀

Speed_and_Position_Estimator

所在位置：

内部框架：

获取HALL信号

使用的是中断触发，而且还是双边沿触发。

HALL状态更新

其实就是触发一次中断，就反转变量HALL_A_Input

计算转速

这里采用的是下降沿检测霍尔信号，两个下降沿之间的时间对应的就是HALL信号的变化周期。

周期=计数值(TIME_CNT)*100us的定时器(C_LST)

频率=1/周期 单位是秒，这里得到的是 转/秒

转化成 转/分钟，需要*60：Vrpm=60/(TIME_CNT*C_LST)

最后实际转速，还要除以极对数pp：Vrpm=60/(TIME_CNT*C_LST/pp)

如下图1部分所示

rpm2rad/s公式：1 rpm = 1(r)/1(min) = 1(r)/60(s) = 2π (rad)/60(s) =π/30 (rad/s)

位置判断

这个就没啥好讲的，HALl值=A+2B+4C，分别对应不同的扇区。

ADC相电流/总线电流电压

FOC控制需要获取三相电流，这一步与电路图密切相关。

获取AD值

内部结构如下

这里有一个问题一直没搞懂，为什么ADC_IB是靠ADC1中断直接引出来的一个data？而不是像ADC_IA一样靠配置好通道然后读取一个值。

计算实际值

获取三相电流，这里是双电阻采样，由两相电流计算出三相电流，这里注意使用了多次浮点数相关的运算。

获取总线电流，总线电压。

低速高速切换

切换逻辑，其实搞得也不太明白，有些地方不懂

感觉像是通过一个计数器来计算。

SlowLoopControl

低速环主要任务如下：

在Generate_Speed_Reference模块中：

在Compute_Positioning_Mode模块中：

在Speed_Controller模块中：

FastLoopControl

在模块里：

很常见的FOC算法模型，坐标变换，PI调节，输出PWM。

放几个比较有意思的点

电流环DQ轴PI控制器：

PWM输出模块：

计算电角度模块ComputeElectricAngle：

输入转速rad/s，经过计算(2*pi/60)*PP*Nmax*(C_LST/2/pi)*(2^31)，可以得到电角度。

最后

转的很好