OAK相机如何将yolox模型转换成blob格式？（0.1.1pre 及之后版本）

news2025/7/20 18:56:05

编辑：OAK中国
首发：oakchina.cn
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▌前言

Hello，大家好，这里是OAK中国，我是助手君。

最近咱社群里有几个朋友在将yolox转换成blob的过程有点不清楚，所以我就写了这篇博客。（请夸我贴心！咱的原则：合理要求，有求必应！）

1.其他Yolo转换及使用教程请参考
2.检测类的yolo模型建议使用在线转换（地址），如果在线转换不成功，你再根据本教程来做本地转换。

▌ `.pth` 转换为 `.onnx`

可以使用预训练模型(onnx) releases

或者使用 YOLOX 自带的 export_onnx 将 pytorch 模型转换为 onnx 模型

可参考 Convert Your Model to ONNX

简单示例

python3 tools/export_onnx.py --output-name yolox_nano.onnx -n yolox_nano-s -c yolox_nano.pth

▌编辑 ONNX 模型

可以使用 Netron 查看模型结构

在这里插入图片描述

我们需要的是上图红框标出的 3 个 Concat 层，并将其命名为 output1_yolov6,output2_yolov6,output3_yolov6。（我们使用 oak 中解析 anchor free 的预制方法（yolov6））

# coding=utf-8
import onnx

onnx_model = onnx.load("yolox_nano.onnx")

concat_indices = []
for i, n in enumerate(onnx_model.graph.node):
    if "Concat" in n.name:
        concat_indices.append(i)
input1, input2, input3 = concat_indices[-4:-1]

onnx_model.graph.node[input1].name = 'output1_yolov6'
onnx_model.graph.node[input2].name = 'output2_yolov6'
onnx_model.graph.node[input3].name = 'output3_yolov6'


onnx.save(onnx_model, "yolox_nano.onnx")

在这里插入图片描述

▌转换

openvino 本地转换

onnx -> openvino

mo 是 openvino_dev 2022.1 中脚本，

安装命令为 pip install openvino-dev

mo --input_model yolox_nano.onnx --reverse_input_channel --output "output1_yolov6,output2_yolov6,output3_yolov6"

openvino -> blob

<path>/compile_tool -m yolox_nano.xml \
-ip U8 -d MYRIAD \
-VPU_NUMBER_OF_SHAVES 6 \
-VPU_NUMBER_OF_CMX_SLICES 6

在线转换

blobconvert 网页 http://blobconverter.luxonis.com/

进入网页，按下图指示操作：

在这里插入图片描述

修改参数，转换模型：

在这里插入图片描述

选择 onnx 模型
修改 optimizer_params 为 --data_type=FP16 --reverse_input_channel --output=output1_yolov6,output2_yolov6,output3_yolov6
修改 shaves 为 6
转换

blobconverter python 代码

blobconverter.from_onnx(
            "yolox_nano.onnx",	
            optimizer_params=[
                "--reverse_input_channel",
                "--output=output1_yolov6,output2_yolov6,output3_yolov6",
            ],
            shaves=6,
        )

blobconvert cli

	blobconverter --onnx yolox_nano.onnx -sh 6 -o . --optimizer-params "reverse_input_channel --output=output1_yolov6,output2_yolov6,output3_yolov6"

▌DepthAI 示例

正确解码需要可配置的网络相关参数：

setNumClasses - YOLO 检测类别的数量
setIouThreshold - iou 阈值
setConfidenceThreshold - 置信度阈值，低于该阈值的对象将被过滤掉

import cv2
import depthai as dai
import numpy as np

model = dai.OpenVINO.Blob("yolox_nano.blob")
dim = model.networkInputs.get("images").dims
W, H = dim[:2]
labelMap = [
    # "class_1","class_2","..."
    "class_%s"%i for i in range(80)
]

# Create pipeline
pipeline = dai.Pipeline()

# Define sources and outputs
camRgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
detectionNetwork = pipeline.create(dai.node.YoloDetectionNetwork)
xoutRgb = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
nnOut = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)

xoutRgb.setStreamName("rgb")
nnOut.setStreamName("nn")

# Properties
camRgb.setPreviewSize(W, H)
camRgb.setResolution(dai.ColorCameraProperties.SensorResolution.THE_1080_P)
camRgb.setInterleaved(False)
camRgb.setColorOrder(dai.ColorCameraProperties.ColorOrder.BGR)
camRgb.setFps(40)

# Network specific settings
detectionNetwork.setBlob(model)
detectionNetwork.setConfidenceThreshold(0.5)
detectionNetwork.setNumClasses(80)
detectionNetwork.setCoordinateSize(4)
detectionNetwork.setAnchors([])
detectionNetwork.setAnchorMasks({})
detectionNetwork.setIouThreshold(0.5)

# Linking
camRgb.preview.link(detectionNetwork.input)
camRgb.preview.link(xoutRgb.input)
detectionNetwork.out.link(nnOut.input)

# Connect to device and start pipeline
with dai.Device(pipeline) as device:
    # Output queues will be used to get the rgb frames and nn data from the outputs defined above
    qRgb = device.getOutputQueue(name="rgb", maxSize=4, blocking=False)
    qDet = device.getOutputQueue(name="nn", maxSize=4, blocking=False)

    frame = None
    detections = []
    color2 = (255, 255, 255)

    # nn data, being the bounding box locations, are in <0..1> range - they need to be normalized with frame width/height
    def frameNorm(frame, bbox):
        normVals = np.full(len(bbox), frame.shape[0])
        normVals[::2] = frame.shape[1]
        return (np.clip(np.array(bbox), 0, 1) * normVals).astype(int)

    def displayFrame(name, frame):
        color = (255, 0, 0)
        for detection in detections:
            bbox = frameNorm(frame, (detection.xmin, detection.ymin, detection.xmax, detection.ymax))
            cv2.putText(frame, labelMap[detection.label], (bbox[0] + 10, bbox[1] + 20), cv2.FONT_HERSHEY_TRIPLEX, 0.5, 255)
            cv2.putText(frame, f"{int(detection.confidence * 100)}%", (bbox[0] + 10, bbox[1] + 40), cv2.FONT_HERSHEY_TRIPLEX, 0.5, 255)
            cv2.rectangle(frame, (bbox[0], bbox[1]), (bbox[2], bbox[3]), color, 2)
        # Show the frame
        cv2.imshow(name, frame)

    while True:
        inRgb = qRgb.tryGet()
        inDet = qDet.tryGet()

        if inRgb is not None:
            frame = inRgb.getCvFrame()

        if inDet is not None:
            detections = inDet.detections


        if frame is not None:
            displayFrame("rgb", frame)

        if cv2.waitKey(1) == ord('q'):
            break