Day1:一起学习了ros2是什么以及ros2为机器人开发提供了哪些核心功能.Day2一起安装了ros2。接下来自然会想到如果现在要用ROS2开发一个机器人应该怎样开始下面我们以雷达小车机器人举例说明1、需要为机器人创建一个【工作空间】作为顶层容器统一管理雷达小车所有代码资源1【工作空间】功能说明项目隔离为雷达小车创建专属工作空间避免与其他机器人系统冲突集中构建将所有相关功能包集中管理如雷达驱动、运动控制、导航。通过colcon统一编译传感器驱动、控制算法、导航模块等关联功能包环境管理install/setup.bash激活后所有功能包和节点可直接调用2具体操作创建名为 “XXXX” 的工作空间mkdir-pXXXX/src 例如mkdir-pxiyue_robot/src3特殊说明/src里面存放功能包及源码2、根据机器人的模块设计在工作空间中创建【功能包】模块化封装雷达小车的功能单元1【功能包】功能说明功能解耦雷达小车典型划分雷达驱动包处理雷达数据采集运动控制包控制电机和底盘导航包路径规划与避障机器人模型包URDF描述与传感器配置接口标准化通过package.xml声明依赖关系如雷达驱动依赖sensor_msgs独立开发每个功能包可单独编译测试2具体操作进入src目录cdXXXX/src ros2 pkg create XXXXX --build-type ament_python 例如cdxiyue_robot/src ros2 pkg create firstpkg --build-type ament_python避坑手记功能包需要在src目录下创建。创建的时候可以选择python的包或者c的3特殊说明创建功能包后新增了一些文件夹和文件看看都有什么用a. 新增文件夹src/package_name/package_name代码目录存放Python模块代码目录名与功能包名一致。包含init.py标识该目录为Python包。业务代码文件b. 新增文件夹resource/package_name资源文件存放配置文件YAML、模型、图标等非代码资源。c. 新增文件夹test/测试脚本包含代码质量检查工具如test_flake8.py检查代码风格test_pep257.py检查文档字符串确保代码符合ROS2规范。d. 新增文件package.xml元数据描述定义包名、版本、作者、维护者、许可证等基础信息。依赖声明通过标签声明运行时依赖如rclpy、std_msgsbuild_depend声明编译依赖test_depend声明测试依赖e. 新增文件setup.py安装配置定义Python包的安装规则通过setuptools管理。入口点entry_points将Python代码映射为可执行命令。例如可执行文件名字为demo_node,功能包名demo_pkg源代码python文件名字demo_node。后续运行ros2 run demo_pkg demo_node时候就是运行可执行文件里面的main函数依赖管理通过install_requires声明Python依赖避坑手记可执行文件的名字可以随便起可以和.py文件名字不一样。f. 新增文件setup.cfg路径配置指定可执行文件的安装路径确保ros2 run能定位到命令。避坑手记Install_scripts这句是明确可执行文件的安装路径。当使用colcon build构建功能包时setup.cfg的路径配置会被ament_python构建工具解析将可执行文件和库安装到install目录下的指定位置3、在功能包中根据要实现的功能创建【python】可执行文件1具体操作在功能包同名文件夹下创建XXXX.py文件可以下载个vscode创建或者用命令行例如sudonanofirst.py避坑手记创建之前要进入src/package_name/package_name目录下然后创建4、在python文件中创建【节点】并运行。1【节点】功能说明单一职责原则每个节点负责自己的单一任务通信拓扑设计话题、服务、动作、参数2具体操作a. 在python文件中写入程序节点通过rclcpp库创建例如importrclpyfromrclpy.nodeimportNodeclassfirstNode(Node):def__init__(self):super().__init__(first_node)self.get_logger().info(Hello ROS2 World!)defmain(argsNone):rclpy.init(argsargs)nodefirstNode()rclpy.spin(node)node.destroy_node()rclpy.shutdown()if__name____main__:main()b. 添加依赖声明例如修改 firstpkg/package.xmldependrclpy/dependc. 配置安装脚本例如修改 firstpkg/setup.pyfirstexe firstpkg .first:main,d. 编译功能包例如cdxiyue_robot#假如没有colcon需要单独安装一下sudoaptinstallpython3-colcon-build-common-extensions#编译colcon build避坑手记colcon build 是 ROS 2 的核心构建工具编译的核心作用是将源代码转化为可执行程序、库和配置文件并管理依赖关系与环境配置。编译的时候必须在工作空间文件夹下执行不可以在src目录下。编译前记得修改package.xml添加依赖修改setup.py添加可执行文件。e. 修改环境变量例如sourceinstall/setup.bash避坑手记每一个打开的新终端都需要执行这条命令才可以成功使用ros2 run否则会报错f. 启动可执行文件例如ros2 run firstpkg firstexe3特殊说明编译后新增了一些文件夹和文件看看都有什么用a. 新增文件夹build存放中间构建文件如对象文件.o、CMake 缓存、编译日志等。每个包有独立子目录如 build/your_package用于加速后续构建。b. 新增文件夹log存储构建日志包含错误、警告和进度信息每个构建生成独立子目录如 log/build_时间戳c. 新增文件夹Install:存放最终输出文件包括可执行文件、库.so/.dll、头文件、配置文件等。d. 新增一个轻量级的启动脚本路径为 install/包名/lib/包名/setup.py中写的可执行文件名定位 Python 解释器和关联的包路径。调用目标函数如 my_package.module:main允许直接通过终端运行命令无需输入 .py 后缀e. 新增文件install/包名/lib/python3.x/site-packages/包名/ .py 源代码ROS 2 的 Python 包需要被其他 Python 模块导入例如在其他节点或工具中Setuptools 将包源码安装到 site-packages这是 Python 的标准包搜索路径f. 新增文件setup.bash通过 source install/setup.bash 激活环境。(setup.bash设置整个工作空间的环境变量适用于运行所有包)总结1机器人设计开发流程a. 创建工作空间建立代码容器b. 创建功能包划分模块雷达、控制、导航c. 实现节点雷达节点发布 /scan数据类型sensor_msgs/LaserScan控制节点订阅 /cmd_vel数据类型geometry_msgs/Twist导航节点订阅/scan并发布/cmd_vel2机器人关键设计原则a. 高内聚低耦合每个功能包只处理单一职责如雷达驱动包不涉及运动控制。b. 标准化接口使用ROS2标准消息如LaserScan/Twist保证模块兼容性。c. 可扩展性新增传感器时只需添加新功能包如camera_pkg订阅已有话题。通过工作空间组织代码→功能包划分功能→节点实现具体逻辑雷达小车的模块化设计清晰且易于维护。题外问题1一个功能包是否可以包含多个可执行文件可以设计实例雷达小车中的 navigation 功能包可包含path_planner路径规划可执行文件obstacle_avoidance避障可执行文件localization定位可执行文件2一个可执行文件是否可以包含多个节点可以但有条件设计实例雷达小车的 sensor_fusion 可执行文件可同时运行激光雷达数据处理节点IMU数据处理节点注意事项节点间共享同一进程内存空间需处理线程安全问题调试难度高于单节点单进程模式3一个节点是否可以发布多个话题可以常规操作设计实例雷达小车的控制节点可能发布/motor_speed电机转速指令/brake_signal刹车信号/status_led状态指示灯控制