ros2 humble gazebo+rviz+maprviz
news2026/5/2 17:34:00
Use GPU to accelerate先确认 NVIDIA 驱动已安装且正常nvidia-smi检查当前渲染显卡关键sudo apt install -y mesa-utilsglxinfo -B | grep -i “opengl renderer”强制 Gazebo 使用 NVIDIA GPU双显卡笔记本必做echo ’Force NVIDIA GPU for Gazebo/RVizexport __NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD1export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAMEnvidiaexport __VK_LAYER_NV_optimusNVIDIA_onlyUse OGRE2 for better GPU accelerationexport GZ_RENDER_ENGINEogre2export IGN_RENDER_ENGINEogre2’ ~/.bashrcsource ~/.bashrcsudo apt install -y ros-humble-mapviz ros-humble-mapviz-plugins ros-humble-tile-mapros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:False没有启动gazebo,补充gazebo自身环境,source /usr/share/gazebo/setup.sh正确导航启动命令加载官方预设地图ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:False map:truenvidia-smi show that||| 0 N/A N/A 2314 G /usr/bin/gnome-shell 42MiB || 0 N/A N/A 15747 G gzserver 18MiB || 0 N/A N/A 15749 G gzclient 142MiB || 0 N/A N/A 15755 G /opt/ros/humble/lib/rviz2/rviz2 47MiB |±----------------------------------------------------------------------------------------
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#include <sys/socket.h>
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#include <netinet/in.h>
#include <stdio.h>
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#include <string.h>
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