使用命令行直接启动RealSense相机主要有ros2 run和ros2 launch两种方式。ros2 run适合快速测试和简单参数调整而ros2 launch则更适合需要加载复杂参数的场景。✅ 方法一使用ros2 run直接启动节点这种方法直接运行核心节点realsense2_camera_node。你可以通过在命令后附加--ros-args -p参数的方式来调整设置。1. 基础启动命令这条命令会以默认参数通常为彩色/深度/红外流 640x48030fps启动相机。ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node2. 自定义参数启动示例你可以通过添加参数来定制相机。例如下面的命令禁用了彩色流但启用了空间和时间滤波器来优化深度图质量。ros2 run realsense2_camera realsense2_camera_node --ros-args-penable_color:false-pspatial_filter.enable:true-ptemporal_filter.enable:true 方法二使用ros2 launch启动节点ros2 launch命令会调用rs_launch.py启动脚本这个脚本预先配置了许多实用的默认设置并支持更丰富的参数传递。1. 基础启动命令ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py2. 自定义参数启动示例你可以在rs_launch.py后面直接设置参数格式是参数名:值。下面的命令设置了深度模块的分辨率和帧率并启用了点云发布功能。ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.profile:1280x720x30 pointcloud.enable:true⚙️ 关键参数说明你可以使用以下常用参数来控制和定制相机输出参数说明常用值示例enable_color是否启用彩色图像流true(默认),falseenable_depth是否启用深度图像流true(默认),falseenable_infra1/enable_infra2是否启用左右红外图像流true(默认),falseenable_gyro/enable_accel是否启用IMU数据流陀螺仪/加速度计true,falseenable_sync是否启用硬件级传感器同步true,falsedepth_module.profile设置深度模块的分辨率和帧率格式为宽x高x帧率640x480x30,848x480x15rgb_camera.profile/color_profile设置彩色摄像头模块的分辨率和帧率640x480x30,1920x1080x30pointcloud.enable是否启用点云生成true,falsespatial_filter.enable是否启用空间滤波器平滑滤波true,falsetemporal_filter.enable是否启用时间滤波器滤波true,falsealign_depth.enable是否将深度图对齐到彩色图坐标系true,falseinitial_reset是否在启动时重置设备解决通信错误true,false 更多使用场景获取传感器参数列表你可以通过ros2 param list查看当前节点的所有可用参数。ros2 param list或者你也可以直接查阅 DeepWiki 上的完整参数参考页面。启动多个相机如果你的系统连接了多个RealSense相机可以通过它们的唯一序列号来启动。这种方法最可靠可以避免USB端口变化导致的设备识别错误。建议在实际操作前推荐仔细阅读官方GitHub仓库的 **README.md**和文档中的rs_launch.py部分。这通常能发现最权威、最新的用法和参数变更信息。ros2 launch realsense2_camera rs_multi_camera_launch.py serial_no1:你的相机1序列号 serial_no2:你的相机2序列号ros2 runvsros2 launch快速对比特性ros2 runros2 launch复杂度低直接运行核心节点中等运行配置更丰富的启动脚本灵活性高可逐一手动指定所有参数高支持命令行参数覆盖和YAML配置文件配置量精简大部分使用默认值丰富包含默认配置、滤波器等适用场景快速测试、调试单个功能生产环境、需要稳定配置的应用