基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制上层滑膜控制器产生期望加速度下层通过油门和刹车控制车速实现自适应巡航控制。 个人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好不亚于模型预测控制mpc并且在实车试验很方便。 文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料还有详细教你运行仿真的步骤非常的详细比一般只给文件仿真详细多啦还有我本人滑膜控制的总结对于滑膜控制的学习很有帮助。三车协同自适应巡航这玩意儿搞过的人都懂控制器设计有多反人类。传统PID遇到车距突变直接躺平MPC算力要求高到车规级芯片想骂街。最近拿滑膜控制SMC撸了个三车ACC系统实测效果居然把MPC按在地上摩擦——关键是这玩意儿在树莓派上都能跑得飞起先看上层滑膜控制的核心代码Matlab/Simulink实现function a_des smc_controller(v_ego, v_lead, distance, gap_set) % 滑模面参数 lambda 0.8; k 1.2; % 车距误差计算 distance_error distance - gap_set; % 滑模面设计重点 s_slide distance_error lambda*(v_lead - v_ego); % 控制律生成 a_des lambda*(v_lead - v_ego) k*sign(s_slide); end这个15行代码的骚操作才是精髓lambda控制滑模面斜率直接决定系统收敛速度。k值选大了容易抖振小了跟踪不给力实测调参时把k1.2~1.5时效果最骚。注意这里用sign函数会引发高频抖振实际工程得换成饱和函数sat(s/φ)φ0.05时既能抑制抖振又不影响控制精度。下层控制更刺激——油门刹车打架的问题用状态机完美解决// 基于查表法的执行器控制实车验证过 void acc_actuator(float a_des, float v_current) { static int brake_flag 0; // 查表获取基础油门开度 float throttle_base lookup_table(v_current); if(a_des 0) { brake_flag 0; float throttle throttle_base PID(a_des, a_current); set_throttle(throttle); } else { if(!brake_flag fabs(a_des)0.3) { // 紧急制动触发ABS activate_abs(); brake_flag 1; } apply_brake(calculate_brake_force(a_des)); } }这个状态机实现了油门刹车的无缝切换重点在查表补偿车辆动力非线性特性。实测发现当期望加速度从正变负时加入0.2秒的延迟再触发制动能有效避免点头现象。基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制上层滑膜控制器产生期望加速度下层通过油门和刹车控制车速实现自适应巡航控制。 个人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好不亚于模型预测控制mpc并且在实车试验很方便。 文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料还有详细教你运行仿真的步骤非常的详细比一般只给文件仿真详细多啦还有我本人滑膜控制的总结对于滑膜控制的学习很有帮助。仿真结果有多炸裂跟车距离误差稳定在±0.3m内MPC也就这水平车速突变时的响应时间比传统PID快2倍。最离谱的是算法计算耗时——在dSPACE系统上单次控制循环仅需0.8msMPC的1/50耗时这意味着用STM32F4就能带三辆车成本直降。文件包里那个《SMC调参秘籍》是我的私货里面记录了20次实车测试的血泪史比如雨天地面摩擦系数变化时要把k值降低30%跟车距离设定值别用固定值而要根据车速动态调整内置了v^2/2μg的安全距离公式。还有如何用卡尔曼滤波预处理雷达信号避免滑膜控制被噪声带跑偏。跑仿真时注意这两个骚操作在CarSim联仿时把S函数步长设为0.01秒超过0.02秒会振荡车辆模型别用默认的线性模型一定要加载非线性轮胎模型包里提供了Magic Formula参数最后放张效果对比图图略蓝色是SMC红色是某大厂MPC方案。在切入切出工况下SMC的车速跟踪曲线平滑得像德芙MPC反而在急减速时出现了5cm的过冲。谁说传统控制理论干不过优化算法这波SMC直接把控制量计算压缩到了微秒级还省了QP求解器的授权费真·白嫖党的胜利