一、TansFuser V6分析论文: LEAD: Minimizing Learner-Expert Asymmetry in End-to-End Driving (2025)传感器配置: 4 个多视角相机 1 个激光雷达注意官方提供的预训练权重中传感器配置有多种 Carla 支持: 官方原生支持包含完整的 Leaderboard 2.0 和 Bench2Drive 评估代码提供预训练权重Orin 部署: 有社区成熟的 TensorRT 部署方案Latent TransFuser v6 在 Orin 上可实现 20 FPS 实时推理版本发布时间传感器配置轨迹长度推理速度 (Orin)v120213 前视 1 激光雷达4 航点 (2s)~15 FPSv220233 前视 1 激光雷达6 航点 (3s)~18 FPSLatent20233 前视6 航点 (3s)~25 FPSv6 (LEAD)20254 环视 1 激光雷达12 航点 (3s)~22 FPS阶段详细输入输出训练输入多视角相机图像4 个前、左、右、后分辨率 256×256激光雷达点云1 个转换为 200×200 BEV 栅格50mX50m自车状态当前速度、加速度、转向角导航指令目标点坐标全局坐标系监督信号专家未来 3 秒轨迹12 个航点、碰撞标签、闯红灯标签、偏离车道标签训练输出未来 3 秒轨迹12 个航点x/y 坐标控制信号油门、刹车、转向直接输出或由轨迹转换安全预测碰撞概率、违规概率中间特征图像特征、激光雷达 BEV 特征、融合特征推理输入多视角相机图像与训练配置一致激光雷达点云与训练配置一致自车当前速度导航目标点坐标推理输出未来 3 秒轨迹12 个航点控制信号油门、刹车、转向可选碰撞预警概率实现可视化2、配置过程中的报错基于ubuntu20.04配置python 3.10.15cuda 11.8 torch 相关版本如下1安装python 3.10.15找不到安装包原本安装有python3.8方法一删除冲突源还是无法解决。方法二源码编译下载解压进入Python3.10.15配置编译./configure --enable-optimizations编译安装make -j$(nproc)sudo make altinstall altinstall 是关键只会安装 python3.10 命令绝对不会覆盖系统默认 Python安全无风险安装成功2利用python自带的虚拟环境包来创建虚拟环境隔离环境冲突利用venv来创建python3.10.15的虚拟环境失败是因为手动编译的 Python 偶尔会缺失 ensurepipvenv 创建虚拟环境时必须用它安装内置 pip执行命令python3.10 -m ensurepip --upgrade其他环境安装根据requirements.txt进行安装注意清华源中有些库不存在需要换源安装