lerobot so101机械臂锁死紧急救援！删除校准文件三步重生术

news2026/4/10 13:34:24

问题在调试校准lerobot so101机械臂第二遍执行校准机械臂的命令lerobot-calibrate时整个机械臂锁死无法手动调整舵机lerobot-calibrate\--robot.typeso101_follower\--robot.port/dev/ttyACM0\--robot.idmy_awesome_follower_arm解决办法原因是第一遍执行lerobot-calibrate命令后就生成了校准文件当检测到已有校准文件了舵机就会识别已有参数会发生冲突。解决办法就是删除第一遍执行校准命令生成的校准参数文件。错误的校准数据必须清除并在断电状态下手动调整机械臂至安全位置后再重新校准。物理断开所有电源拔掉从臂的12V电源和USB线。手动调整姿态用手将机械臂所有关节轻轻移动到其运动范围的中间位置避免上电后立即触碰限位。删除从臂的旧校准文件sudorm-rf~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/重新校准从臂建议使用逐个舵机校准法确保每个关节零位准确lerobot-calibrate\--robot.typeso101_follower\--robot.port/dev/ttyACM0\--robot.idmy_awesome_follower_arm校准过程中务必仔细将每个关节移动至物理中位并在定义边界时充分移动至极限位置。

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