基恩士KV8000程序 ~ 基恩士KV8000系列程序KV8000KV-C64XKV-C64T等输入输出模块KV-XH16EC定位控制模块 电芯上料机 松下A6系列总线控制伺服电机采用EtherCAT总线控制绝对定位、相对定位整台设备13个轴多点位取放料配方功能 真空报警、正负极限位报警、气缸报警。 功能完善的威纶通系列触摸屏模板量产程序多用户管理功能触摸屏宏指令配方管理功能。 梯形图注释齐全方便理解程序 ~最近在调试电芯上料机时基恩士KV8000这套系统玩得有点上头。这玩意儿配了KV-C64X数字量输入模块和KV-C64T晶体管输出模块特别是那个KV-XH16EC定位模块对付多轴控制是真香。今天就带老铁们看看这套系统怎么把13个伺服轴调教得服服帖帖的。先说说伺服轴的配置。松下A6伺服走EtherCAT总线确实利索但配置时得注意节点地址分配。咱们在KV-HostLink里搞轴参数的时候这段地址映射代码特别关键AXIS[1].NodeAddress 0x1000 AXIS[1].MaxSpeed 300 // 单位mm/s AXIS[1].AccelTime 200 // 加速时间ms特别是第12、13轴这种末端执行器的参数加速度得比普通轴调低30%左右不然真空吸盘上的电芯容易甩飞。别问我怎么知道的车间天花板现在还留着印记...基恩士KV8000程序 ~ 基恩士KV8000系列程序KV8000KV-C64XKV-C64T等输入输出模块KV-XH16EC定位控制模块 电芯上料机 松下A6系列总线控制伺服电机采用EtherCAT总线控制绝对定位、相对定位整台设备13个轴多点位取放料配方功能 真空报警、正负极限位报警、气缸报警。 功能完善的威纶通系列触摸屏模板量产程序多用户管理功能触摸屏宏指令配方管理功能。 梯形图注释齐全方便理解程序 ~配方功能是这台设备的灵魂。在威纶通MT8102iE触摸屏上用宏指令实现的配方选择直接关联到PLC的D寄存器区。比如切换200Ah电芯的取料位置Sub Recipe_Switch() IF Recipe_No 3 THEN SetData D100, KV-8000, 123.45 SetData D101, KV-8000, 67.89 END IF End Sub但坑爹的是宏指令的浮点数处理得先转成IEEE754格式。有次因为没做数据校验导致Z轴直接怼到负极限那报警灯闪得跟迪厅似的。说到报警系统看看这个梯形图的骚操作|--[ALM_Vacuum]--[ALM_Cylinder]--[ALM_Limit]--(EmergencyStop) | | | | | | | --{置位M1001} | | --{计数器C10递增} | --{触发声音报警HSC1}三个报警信号并联的设计保证任意故障都能立即锁机。关键是注释写得够细连维护大叔都能看懂哪个传感器在搞事情。比如真空报警那块的注释直接写着此处检测FFU负压值低于-80kPa时抽根烟再查管路。最后说个干货多用户权限管理千万别直接用系统自带的权限等级。我们在HMI里加了个暗门长按右下角5秒调出工程师菜单void CheckHiddenMenu() { if((GetTickCount() - touchTime) 5000){ ShowEngineerOptions(); } }这套组合拳下来设备连续跑了72小时没报错。现在看着13个轴行云流水地抓取电芯只能说基恩士这套老伙计确实抗造。下次有机会再聊聊怎么用KV-XH16EC模块实现螺旋插补那才是真·黑科技。