三菱FX3U六轴标准程序程序包含本体3轴控制扩展3个1PG定位模块,一共六轴。 程序有轴点动控制回零控制相对定位绝对定位。 另有气缸数个一个大是DD马达控制的转盘整个是转盘多工位流水作业方式这个三菱FX3U六轴控制系统有点东西本体自带3个伺服轴再通过扩展口怼上3个1PG定位模块硬生生搞出六轴联动的骚操作。咱们今天不整虚的直接看程序里那些实操细节。先看轴控制部分点动操作是基础中的基础。这里有个小技巧用PLSV指令搞速度控制比传统脉冲输出稳得多MOV K5000 D100 //设置点动速度为5000Hz PLSV D100 Y0 Y4 //Y0脉冲口Y4方向信号这里的Y4方向信号不是固定参数得根据伺服驱动器接线情况来定。遇到过某个新来的工程师把方向信号接反结果点动时轴直接往反方向窜差点把限位开关撞碎。回零程序里藏着个魔鬼细节——近点信号的处理时机ZRN K1000 K500 X0 Y0 //1000Hz爬行速度500Hz脱离速度这指令看着简单但X0近点信号的机械安装位置要是差个几毫米回零精度立马崩。之前有个项目回零后总差0.3mm最后发现是近点开关支架螺丝没拧紧导致的微位移。三菱FX3U六轴标准程序程序包含本体3轴控制扩展3个1PG定位模块,一共六轴。 程序有轴点动控制回零控制相对定位绝对定位。 另有气缸数个一个大是DD马达控制的转盘整个是转盘多工位流水作业方式转盘控制是这套系统的重头戏DD马达的绝对定位必须上DRVA指令DMOV K360000 D200 //设置1圈360度的脉冲量 DRVA K180000 D200 Y4 //绝对定位到180度位置这里脉冲当量设置是门学问有次把电子齿轮比算反了结果转盘转1圈设备转了360圈差点把减速机干报废。现在每次调试前都拿激光标定仪先确认实际位移量。气缸控制看着简单但时序把控要命MOV K2X0 D0 //读取输入状态 MOV D0 K2Y20 //输出控制气缸这种批量操作指令用起来爽但千万记得加互锁。有次两个气缸同时伸出把工件挤变形后来在输出指令前加了堆RS触发指令才解决。整个流水线的节奏控制用步进梯形图最靠谱STL S20 CALL P0 //执行转盘定位 CALL P1 //执行上料气缸 SET S21这种结构虽然老派但稳定特别是突然断电后恢复时状态寄存器能记住当前工位。不过要注意电池续航去年有个厂子电池没电导致工位记忆丢失整条线重新校准花了半天。最后说个血泪教训1PG模块的通讯延迟比本体轴多2ms做六轴同步时这个延时不补偿的话累积误差能到毫米级。后来在定位指令前加了定时中断做补偿才算把精度拉回来。