目录一、本次学习内容总结二、学习经历实操操作过程2.1 机器人模型导入2.2 机器人工具加载与周边设备导入2.3 创建机器人控制系统2.4 创建工件坐标系Workobject_12.5 创建并仿真机器人运动轨迹2.6 仿真视频录制三、补充关键注意事项一、本次学习内容总结本次学习以ABB RobotStudio 6.08为平台以IRB 8700 工业机器人为对象完整完成了模型导入、工具安装、工作站布局、虚拟控制器搭建、工件坐标系设定、轨迹示教与编程、仿真运行、视频录制全流程操作。通过实操我掌握了工业机器人仿真工作站的搭建逻辑理解了离线编程、坐标定位、运动指令、路径优化等核心知识点能够独立完成一个简易模拟焊接 / 搬运工作站的仿真全过程。二、学习经历实操操作过程2.1 机器人模型导入打开 ABB RobotStudio 6.08 软件新建空白工作站。点击顶部基本选项卡打开 ABB 模型库。在模型库中找到并选择 IRB 8700 机器人参数选择类型Standard版本IRB 8700-800/3.5承重800kg到达距离3.50m确认参数后点击确定完成机器人模型导入。导入后检查机器人姿态确保无模型缺失、无报错。2.2 机器人工具加载与周边设备导入工具 myTool 安装在基本→导入模型库→设备中选择 myTool 工具模型。鼠标左键按住 myTool拖拽到机器人法兰盘IRB8700_800_350__01_3上松开。弹出 “是否更新 myTool 位置” 提示点击是。确认工具已固定在机器人末端完成工具安装。工作台 propeller_table 导入同样在设备列表中选择 propeller table 模型导入。调整工作台位置方法 1右键 table_and_fixture_10→位置手动修改 X/Y/Z 坐标。方法 2用 Freehand 工具栏选择大地坐标→移动拖动箭头到机器人最佳工作范围。确保工作台在机器人可达范围内不与机器人本体干涉。工件 Curve Thing 导入与放置基本→导入模型库→设备导入 Curve Thing 模型。右键 Curve Thing→放置→两点开启精准放置。勾选捕捉工具选择部件 捕捉末端。依次设置主点 - 从点击 Curve Thing 的第一个角点主点 - 到点击工作台 table_and_fixture_140 的对应角点重复操作完成三个定位点设置点击应用将工件固定在工作台。2.3 创建机器人控制系统点击基本→机器人系统→从布局开始创建虚拟控制器。设置系统信息输入系统名称如 System1选择保存路径RobotWare 版本必须选 6.08.00.00与软件匹配连续点击下一个机械装置勾选 IRB8700确认系统选项。点击完成等待系统生成。生成成功后左侧控制器状态变为绿色表示系统正常启动。成功之后这里的控制器状态会变绿2.4 创建工件坐标系Workobject_1点击基本→工件坐标→创建工件坐标。设置参数名称Workobject_1机器人握住工件False被机械单元移动True用户坐标框架→取点创建框架→选择三点。开启捕捉末端按顺序取点X 轴第一个点a 点X 轴第二个点b 点Y 轴点c 点视角不好可按 ShiftCtrl 鼠标左键切换俯视图点击 Accept→创建输出栏提示 “已创建工件 Workobject_1” 即成功。2.5 创建并仿真机器人运动轨迹新建路径基本→路径→空路径生成 Path_10。选中 Path_10在设置中工件坐标选择 Workobject_1。示教目标点点击 Freehand→手动关节拖动机器人到轨迹起始位置。点击示教指令快捷键 CtrlShiftR生成第一个目标点 Target_10。切换手动线性模式拖动工具对准工件第一个角点再次示教。运动指令设置移动MoveL直线速度 v150精度 fine切换点用 MoveJ关节运动提高运行效率依次示教工件所有角点。最后示教机器人离开工作台的安全点。路径优化与校验右键 Path_10→配置参数→自动配置自动优化机器人关节姿态。右键 Path_10→沿着路径运动检查轨迹是否流畅、无碰撞。同步到 RAPID 程序点击基本→同步到 RAPID。勾选所有需要同步的项目工具数据、工件坐标、路径 目标点。点击确定完成离线程序与虚拟控制器同步。运行仿真切换到仿真选项卡→仿真设定。选择 T_ROB1进入点设置为 Path_10。点击播放机器人按示教轨迹自动运行。观察运动是否顺畅、无报警、无模型干涉。2.6 仿真视频录制点击文件→选项→屏幕录像机设置参数帧速率20分辨率800×600压缩方式H.264延时开始 0.5s停止 0.0s点击应用→确定保存设置。回到仿真界面点击播放旁的下拉→录制视图。再次播放仿真软件自动录制过程。录制完成后保存生成.exe 格式录像文件找到自己的保存的位置双击打开后缀是”.exe”的应用程序打开再点击“play”三、补充关键注意事项模型摆放必须在机器人工作空间内避免轨迹报错。工件坐标三点取点要精准否则轨迹会出现偏移。MoveL 用于精准直线运动MoveJ 用于快速转移搭配使用更合理。仿真前必须执行路径自动配置防止关节超限。RobotWare 版本必须与软件一致否则系统创建失败。最终仿真效果RobotStudio 仿真软件学习分享02 —— 仿真