工业机器人工作站的构建1.在文件功能选项卡中选择“创建”单击“创建”或“空工作站”创建一个新的工作站如图2-1所示。图2-1创建新工作站2.在“基本”功能选项卡中打开“ABB模型库”如图2-2所示。选择“IRB2600”设定机器人的参数如图2-3所示点击“确定”完成机器人导入图2-2机器人模型库图2-3机器人参数选择二、机器人工具的加载1.在基本功能选项里打开“导入模型库”--“设备”选择“myTool”。图2-4机器人工具选择3.单击“是”如图2-6所示。图2-6机器人工具安装确定页面4.工具已安装到机器人法兰盘了如图2-7所示。图2-7机器人工具安装到位5.如果想将工具从机器人的法兰盘上拆下则可以在“MyTool”上单击右键选择“拆除如图2-8所示图2-8机器人工具拆除三、机器人周边模型的摆放1.在基本功能选项中在“导入模型库”下拉“设备”列表中选择“propeller table”模型进行导入如图2-9所示。图2-9“propeller table”模型导入2.选中机器人单击右键选择“显示机器人工作区域”如图2-10所示。图2-10“显示机器人工作区域”选择3.“显示工作空间”选择“当前工具”图中白色区域为机器人在使用当前工具时可到达的范围如图2-11所示图2-11机器人工作区域4.工作对象应调整到机器人的最佳工作范围这样才可以提高节拍和方便轨迹规划下面将小桌子移到机器人的工作区域。在Freehand工具栏中选定“大地坐标”和单击“移动”按钮。5.拖动箭头到达图中所示的大地坐标位置如图2-12所示。图2-12大地坐标位置显示6.在“基本”功能选项卡中选择“导入模型库”下拉“设备”列表中选择“Curve Thing”进行模型导入如图2-13图2-13选择“Curve Thing7.将“Curve Thing”放置到小桌子上去。在对象上单击右键选择“放置”的“两点”如图2-14图2-14“放置”的“两点”页面显示8.选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉末端”。9.单击“主点-从”的第一个坐标框如图2-15所示。图2-15“主点-从”的第一个坐标框页面10.鼠标点击curve_thing的第一个点如图2-16所示。图2-16点击“主点-从”目标点11.则第一点的位置被获取并显示出该点坐标数据如图2-17所示。图2-17“主点-从”位置数据设定12.单击“主点-到”的第一个坐标框如图2-18所示图2-18“主点-到”第一个坐标框页面13.鼠标点击table_and_fixture_140的第一个点如图2-19所示。图2-19点击“主点-到”目标点14.则该点的位置被获取并显示其坐标数据如图2-20所示图2-20“主点-到”位置数据设定15.通过以上几步操作便设置完成对象curve_thing的第一个点移动后的具体位置其位置在于小桌子table_and_fixture_140的第一个点。同理我们可以通过类似的步骤完成curve_thing的第二个点的位置设定。16.坐标点设置完成后点击应用即可将curve_thing与table_and_fixture_140对齐如图2-21所示图2-21点位设置完成后点击应用17.对象已准确对齐放置到小桌上如图2-22。图2-22对象完成放置四、工业机器人系统的构建1.在“基本”功能选项卡下单击“机器人系统”的“从布局……”如图2-23所示。图2-23“机器人系统”页面2.设定好系统名字与保存的位置后单击“下一个”3.系统建立完成后右下角“控制器状态”应为绿色如图2-27。图2-27控制状态显示五、工业机器人工件坐标系的构建1.在“基本”功能选项卡的“其它”中选择“创建工件坐标”如图2-28。图2-28创建工件坐标2.单击“选择表面”单击“捕捉末端”设定工件坐标名称为“wobj1”单击用户坐标框架的“取点创建框架”的下拉箭头如图2-29。图2-29设定工件坐标名称3.选中“三点”单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框单击1号角、2号角、3号角如图2-30图2-30选中“三点”4.确认单击的三个角点的数据已生成后单击“Accept”如图2-31图2-31单击“Accept5.单击“创建”如图2-32。图2-32单击“创建”6. 完成上述操作便会显示工件坐标“wobj1”已创建六、工业机器人运动轨迹的创建1.安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标wobj1中沿着对象的边沿行走一圈如图2-34图2-34运动轨迹2.在“基本”选项卡中单击“路径”后选择“空路径”如图2-353.生成的空路径“Path_10” 设定框中的内容如图中所示在开始编程之前对运动指令及参数进行设定单击框中对应的选项并设定为Movej*v150 fineMyTool\Wobj:wobj1如图2-364.选择“手动关节” 将机器人拖动到合适的位置作为轨迹的起始点如图2-37。5.单击“示教指令” 在页面左侧显示新创建的运动指令如图2-38。6. 单击“手动线性”或合适的手动模式拖动机器人使工具对准第一个角点单击示教指令如图2-397.接下来的指令要沿桌子直线运动单击框中对应的选项并设定为MoveL* v150 fineMyTool\Wobj:Wobj1拖动机器人使工具对准第二个角点单击“示教指令”如图2-408. 拖动机器人使工具对准第三个角点单击“示教指令”如图2-419. 拖动机器人使工具对准第四个角点单击“示教指令”如图2-4210. 拖动机器人使工具对准第一个角点单击“示教指令”如图2-4311.拖动机器人离开桌子到一个合适的位置将指令改为MoveJ单击“示教指令”如图2-4412.在路径“Path_10”上单击右键选择“配置参数”—“自动配置”进行关节轴自动配置如图2-4513.在路径“Path_10”上单击右键选择“沿着路径运动”检查是否能正常运动如图2-46。14.选择“同步到RAPID”如图2-47。15.将需要同步的项目都打钩如图2-48。16.进行“仿真设定”点击T_ROB1将进入点设置为Path_10如图2-49。17.设定完成后单击“播放”这时机器人就按之前所示教的轨迹进行运动进行保存如图2-50。