1.常见命令1.1 find_packagefind_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs )查找catkin 构建系统和其他指定的 ROS 包加载这些包的配置信息设置相关变量供后续使用${catkin_INCLUDE_DIRS} - 包含所有依赖包的头文件路径 ${catkin_LIBRARIES} - 包含所有依赖包的库文件 ${catkin_DEFINITIONS} - 编译定义核心通信包cmake roscpp # C ROS客户端 rospy # Python ROS客户端 std_msgs # 标准数据类型消息 message_runtime # 消息运行时支持消息类型包cmake geometry_msgs # 几何学消息点、向量、姿态等 sensor_msgs # 传感器消息图像、激光、IMU等 nav_msgs # 导航消息路径、地图、里程计等 trajectory_msgs # 轨迹消息 diagnostic_msgs # 诊断消息工具功能包cmake tf2 # 坐标变换库 tf2_ros # tf2的ROS封装 actionlib # 动作服务器 dynamic_reconfigure # 动态参数 nodelet # 节点let轻量级节点 pluginlib # 插件库实际使用示例# 基础ROS包依赖 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) # 特定功能依赖 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS tf2 tf2_ros geometry_msgs sensor_msgs nav_msgs ) # 系统库依赖 find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system) find_package(OpenCV REQUIRED) # 可选依赖 find_package(catkin QUIET COMPONENTS dynamic_reconfigure )1.2 其他常用命令include_directories需要使用的头文件相对路径# 头文件包含 include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS} # 添加 Eigen3 头文件 )add_exectuable设置需要编译成节点的文件及节点可执行文件名字add_executable(node_name #可执行文件的名称 src/file1.cpp #要编译的源代码文件 src/file2.cpp )target_link_libraries设置链接库target_link_libraries(node_name ${catkin_LIBRARIES} )add_dependencies添加可执行文件的构建依赖## 添加可执行文件的构建依赖 add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})install : 代码部署时可添加 添加后安装至系统目录所有用户可使用安装 install(TARGETS gait_controller_node RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) install(TARGETS four_leg_chassis_node RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} )catkin_package 定义包的导出信息和依赖关系让其他包能够正确地找到和使用你的包。catkin_package( INCLUDE_DIRS include # 告诉其他包我的头文件在这里 LIBRARIES my_library # 告诉其他包我的库文件叫这个名字 CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs # 告诉其他包我依赖这些ROS包 DEPENDS Boost Eigen # 告诉其他包我依赖这些系统库 )2.ROS massage/service 配置massage/srtvice数据类型 int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C]2.1package.xml中添加编译依赖与执行依赖build_dependmessage_generation/build_depend exec_dependmessage_runtime/exec_depend2.2CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS std_msgs message_generation )2.3 生成消息代码需要指定依赖的消息包# 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )2.4 配置相应的源文件名称#massage add_message_files( FILES Message1.msg Message2.msg ) #service add_service_files( FILES Service1.srv Service2.srv )2.5 执行时依赖#执行时依赖 catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES demo02_talker_listener CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime # DEPENDS system_lib )2.6 话题调用依赖add_dependencies(${Node_name} ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) add_dependencies(${Node_name} ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)3.CMakeLists模板cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) #最低版本要求 project(test) #项目名称 ## 设置C11编译标准ROS Kinetic及更新版本支持 # add_compile_options(-stdc11) -----------上下两种方法都能设置标准------------------- set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) #设置C标准版本 set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) #是否强制执行标准 ## 查找catkin构建系统和相关组件包 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs ) ## 查找系统依赖包例如Boost # find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system) ## 如果包中包含setup.py需要取消注释以下行 # catkin_python_setup() ################################################ ## ROS消息、服务和动作配置 ## ################################################ ## 配置自定义消息、服务或动作的步骤 ## 1. 在package.xml中 ## - 添加message_generation构建依赖 ## - 添加所用消息包的构建和执行依赖 ## - 添加message_runtime执行依赖 ## 2. 在本文件中 ## - 在find_package中添加message_generation和依赖包 ## - 在catkin_package中添加message_runtime和依赖包 ## - 取消注释下面的消息文件配置 ## - 取消注释generate_messages并添加依赖 ## 配置消息文件 # add_message_files( # FILES # Message1.msg # Message2.msg # ) ## 配置服务文件 # add_service_files( # FILES # Service1.srv # Service2.srv # ) ## 配置动作文件 # add_action_files( # FILES # Action1.action # Action2.action # ) ## 生成消息代码需要指定依赖的消息包 # generate_messages( # DEPENDENCIES # std_msgs # ) ################################################ ## 动态参数重配置 ## ################################################ ## 配置动态参数重配置的步骤 ## 1. 在package.xml中添加dynamic_reconfigure依赖 ## 2. 在本文件中添加dynamic_reconfigure到find_package ## 3. 取消注释下面的generate_dynamic_reconfigure_options ## 生成动态重配置参数 # generate_dynamic_reconfigure_options( # cfg/DynReconf1.cfg # cfg/DynReconf2.cfg # ) ################################### ## 包导出配置 ## ################################### ## 配置本包对其他包的导出信息 catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # 导出头文件目录 # LIBRARIES test # 导出库文件 # CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs # 导出catkin依赖 # DEPENDS system_lib # 导出系统依赖 ) ########### ## 构建配置 ## ########### ## 设置头文件包含路径 include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) ## 创建库目标将源代码编译为库 # add_library(${PROJECT_NAME} # src/${PROJECT_NAME}/test.cpp # ) ## 添加库目标的构建依赖 add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) ## 创建可执行文件目标 add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/test_node.cpp) ## 重命名可执行文件去掉包名前缀 # set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX ) ## 添加可执行文件的构建依赖 add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) ## 链接库文件到可执行文件 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES}) ############# ## 安装配置 ## ############# ## 安装Python脚本 # install(PROGRAMS # scripts/my_python_script # DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} # ) ## 安装可执行文件 # install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node # RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} # ) ## 安装库文件 # install(TARGETS ${PROJECT_NAME} # ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} # LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} # RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION} # ) ## 安装头文件 # install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/ # DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION} # FILES_MATCHING PATTERN *.h # PATTERN .svn EXCLUDE # ) ## 安装其他资源文件如launch文件、配置文件等 # install(FILES # # myfile1 # # myfile2 # DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION} # ) ############# ## 测试配置 ## ############# ## 添加C单元测试基于gtest # catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_test.cpp) # if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test) # target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME}) # endif() ## 添加Python测试基于nosetests # catkin_add_nosetests(test)