FX3U和三菱伺服控制的框架标准适合新手学习定位用也是个直接调用到自己所用用 标签分层说明了定位控制中的公共参数设定、回原点、JOG手动、绝对定位、相对定位、控制等部分有伺服驱动器的针脚接线 plc用的是三菱的3u伺服也是三菱的 包含 plc程序一份 具体伺服控制指令详细说明一份 伺服驱动器接线针脚一份 Y111基础先铺垫点这俩为啥搭三菱FX3U作为入门级中型PLC天花板性价比真的香别杠老机型新手练手不心疼调试快配合同系MR-J4/JE伺服兼容性拉满参数不用瞎折腾太多默认通用定位控制指令库FX3U-2HC或者自带脉冲口就能搞定——这次咱们就用自带的高速脉冲输出口 Y0/Y1省钱又经典 1. 伺服驱动器针脚接线Y0/Y1对应J4/JE通用先放硬菜接线接错烧硬件哭唧唧MR-J4/JE的CN1接口是控制核心一共60针咱们常用的大概十几根直接看表格标记【必接/选接】新手直接对插2米标准线就行记得买带屏蔽层的哦抗干扰。MR-J4/JE CN1针脚功能定义对应FX3U端子备注1/37FG接地PLC FG必接屏蔽层设备外壳CN1 37直接拧PLC接地点13SV-ON伺服使能Y111必接这次用户指定的输出口控制伺服启动关闭3SON位置控制模式使能不Y0/Y1脉冲模式默认MR-J4/JE不用J3需要空选接新手直接跳过4P24VPLC 24V必接给伺服内部控制电路供电25P24VPLC 24V双路P24V是冗余吗其实是为了信号驱动更稳5SGPLC 0V必接信号负极公共端所有输入输出负极全接它34PULS1Y0必接脉冲信号CW/CCW模式下CW35SIGN1Y1必接方向信号CW/CCW模式下CCW11ALMX0外部输入中断口选接但建议接伺服报警时X0触发PLC停止输出脉冲防止撞机21EMG急停开关NC端必接急停优先级最高断开直接切断主电路 2. FX3U公共参数设定脉冲输出输入输出接完线通电先别急PLC得先告诉脉冲口“我要输出多少电压、频率的脉冲”输入口“我用什么响应速度”这些在PLC的系统寄存器里改GX Works2/3都能操作。2.1 系统寄存器设定GX Works3操作步骤参数→PLC参数→基本参数→内置高速功能直接放修改后的截图文字版新手更习惯脉冲输出口Y0/Y1CW/CCW模式脉冲输出1Y0功能脉冲输出CW/CCW脉冲输出1频率上限100000HzFX3U自带Y0/Y1最高100kHz足够新手玩一般机械臂、传送带定位脉冲输出1电压NPN默认就是NPN和MR-J4/JE匹配外部输入口X0/X1/Xn输入响应时间1ms默认10ms对脉冲输入可能有延迟定位精度要求高的话改成0.1ms但抗干扰差点新手1ms足够 3. 新手友好版PLC定位程序附GX Works3梯形图ST注释程序逻辑咱们拆成5个模块初始化伺服使能→回原点→JOG手动→绝对定位→相对定位→控制停止/复位用GX Works3的标签分层Label功能代码结构清晰到爆炸调哪个模块点哪个不用翻几千行梯形图3.1 初始化伺服使能PROGRAM SVO_INIT // 初始化 FX_INIT: // 清除Y0/Y1脉冲输出缓冲区残留脉冲 MC_CLR_BUF (176) : PULSE_PORT : 1; // Y0 ENABLE : TRUE; MC_CLR_BUF (176) : PULSE_PORT : 2; // Y1本次咱们只用Y0/Y1其中一个举例子假设用Y0 ENABLE : TRUE; // 设置Y0脉冲输出模式为CW/CCW FX_PLS_OUT_MODE (169) : PORT : 1; MODE : 0; ENABLE : TRUE; // 设置Y0脉冲输出分辨率和伺服驱动器一致后面讲参数会提 FX_PLS_OUT_RES (170) : PORT : 1; PLS_RESOLUTION : 10000; // 10000pulse/rev对应后面伺服参数Pr0.000/Pr0.0110000 ENABLE : TRUE; // 伺服报警复位 FX_SVO_ALARM_RESET (178) : ALARM_PORT : 1; ENABLE : M8002; // PLC上电首扫描复位 // 伺服使能 SVO_ON: OUT_Y111: OUTPUT : Y111; INPUT : M0; // M0手动/自动都可以触发M8000自动启动也行新手先用M0 END_PROGRAM 4. 定位控制核心指令详细说明GX Works3的定位指令库真的太懂新手了MC开头的都是高速脉冲专用指令不需要像欧姆龙那样写复杂的脉冲计数循环直接填参数就行4.1 回原点MC_HOME最常用的**近点狗原点开关**模式回原点是定位控制的第一步必须先回到机械零点才能保证绝对定位的精度PROGRAM SVO_HOME // 近点狗X10负极限到原点的减速开关原点开关X11最终停的位置 MC_HOME (177) : PORT : 1; MODE : 1; // 【新手强烈推荐】模式1近点狗减速→原点开关停止 SPEED_FAST : 50000; // 回原点高速段50kHz对应伺服电机1500转/分*减速比假设减速比1:1 SPEED_SLOW : 10000; // 回原点低速段10kHz300转/分 OFFSET : 0; // 原点偏移量如果机械安装原点开关不准可以填±数值修正 ENABLE : M1; // 回原点触发按钮X02 COMPLETE : M10; // 回原点完成标志位 ERROR : M100; // 回原点错误标志位比如X10/X11同时按下或者超时 END_PROGRAMST注释细节拆解PORTY0对应1Y1对应2SPEEDFAST/SPEEDSLOW新手直接按5:1的比例设机械臂重的话低速段设5kHz以下COMPLETE回原点完成后会自动置1接下来的定位指令才能执行必须加互锁哦4.2 JOG手动MC_JOG最简单的点动调试调试机械零点、测试电机正反转、调整定位精度的时候用JOG太香了PROGRAM SVO_JOG // 正转JOGX03反转JOGX04 MC_JOG (171) : PORT : 1; DIRECTION : M2; // M21正转M20反转 SPEED : D100; // 点动速度变量新手可以设成D1005000100转/分 ENABLE : M3; // M31触发JOGM30停止 COMPLETE : M11; ERROR : M101; END_PROGRAM互锁逻辑必须加不然正反转一起按烧驱动器LD X03 OR M3 AND NOT X04 AND NOT M10 OUT M3 // 正转JOG触发 RST D100 // 每次触发重置速度变量防止残留 MOV K5000 D100 // 赋值5000Hz LD X04 OR M4 AND NOT X03 AND NOT M10 OUT M4 // 反转JOG触发 RST D100 MOV K5000 D100 OUT M2 // M21对应正转JOGM20对应反转JOG新手可以单独设线圈控制4.3 绝对定位MC_ABS最常用的**目标位置定位**知道机械零点后绝对定位就是告诉PLC“我要去距离零点多少个脉冲的位置”PROGRAM SVO_ABS MC_ABS (172) : PORT : 1; POSITION : D200; // 目标位置变量比如D200100000对应伺服转10圈→如果减速比1:1传送带直径100mm就是移动3140mm SPEED : D201; // 定位速度变量D201100000FX3U最高速 ACCELERATION : D202; // 加速时间变量D202100100ms加速到100kHz DECELERATION : D203; // 减速时间变量D203100100ms减速到0 ENABLE : M5; // 绝对定位触发按钮X06 COMPLETE : M12; ERROR : M102; END_PROGRAM计算目标位置小技巧新手必看目标位置脉冲数 目标距离(mm) ÷ 机械结构脉冲当量(mm/pulse)FX3U和三菱伺服控制的框架标准适合新手学习定位用也是个直接调用到自己所用用 标签分层说明了定位控制中的公共参数设定、回原点、JOG手动、绝对定位、相对定位、控制等部分有伺服驱动器的针脚接线 plc用的是三菱的3u伺服也是三菱的 包含 plc程序一份 具体伺服控制指令详细说明一份 伺服驱动器接线针脚一份 Y111脉冲当量 传动机构螺距/同步带节距(mm) ÷ 减速比 ÷ 伺服分辨率(pulse/rev)比如同步带节距5mm同步带轮齿数20齿→周长100mm减速比1:1伺服分辨率10000pulse/rev→ 脉冲当量 5mm ÷ 1 ÷ 10000 0.0005mm/pulse精度5μm够牛了→ 移动1000mm目标脉冲数1000 ÷ 0.0005 2,000,000pulse4.4 相对定位MC_REL最常用的**增量移动**比如每次点动按钮X07移动50mm就用相对定位PROGRAM SVO_REL MC_REL (173) : PORT : 1; POSITION : D300; // 增量位置变量D300100000对应上面例子的50mm SPEED : D201; ACCELERATION : D202; DECELERATION : D203; ENABLE : M6; // 相对定位触发按钮X07 COMPLETE : M13; ERROR : M103; END_PROGRAM4.5 定位停止MC_STOP急停/暂停通用定位过程中按下急停X00必须立刻停止输出脉冲防止撞机PROGRAM SVO_STOP MC_STOP (174) : PORT : 1; MODE : 0; // 【新手强烈推荐】模式0立即停止不管减速时间急停用最快 ENABLE : M7; // 急停X00 OR 暂停X08 COMPLETE : M14; ERROR : M104; END_PROGRAM 5. 伺服驱动器公共参数Pr0.00~Pr0.02核心3个同系PLC和伺服参数默认通用但为了保险起见咱们还是确认下MR-J4/JE参数设定面板操作MODE键切换→上下键选→SET键确认→ESC键返回Pr0.00控制模式0位置控制模式默认Pr0.01电子齿轮比分子10000对应PLC设定的10000pulse/rev默认是1000必须改Pr0.02电子齿轮比分母1如果机械减速比是i分母就填i 6. 调试避坑指南新手踩过的泪目总结原点回不去检查X10/X11的接线顺序、近点狗到原点开关的距离必须大于低速段移动1圈的距离、原点开关是否是NPN常闭/常开和PLC输入公共端SG匹配定位精度差检查同步带/丝杠是否松动、脉冲线屏蔽层是否接地、减速比/螺距是否算错、伺服刚性是否太低Pr8.00调高点J4/JE默认是30调50~70试试伺服报警看驱动器面板的报警代码ALM灯闪按MODE键切换到报警界面常见的有AL.E9参数错误、AL.31过流、AL.51编码器通信异常 7. 程序打包下载如果需要GX Works3的完整梯形图ST源程序MR-J4/JE参数备份评论区回复【FX3U伺服程序】我会私发给你哦写在最后其实定位控制没那么难只要接线对、参数对、程序逻辑清晰新手练个3天就能上手简单的传送带分拣、机械臂取料有问题随时留言我会第一时间回复哒~