✅作者简介热爱科研的Matlab仿真开发者擅长毕业设计辅导、数学建模、数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。 往期回顾关注个人主页Matlab科研工作室 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料个人信条格物致知,完整Matlab代码获取及仿真咨询内容私信。 内容介绍一、路径规划与避障的重要性在机器人运动控制、自动驾驶、无人机导航等众多领域路径规划与避障是关键技术。例如在工业机器人的操作场景中机器人需要在复杂的工作空间内从起始点运动到目标点同时避开各种障碍物如生产设备、固定支架等以确保生产任务的安全高效执行。在自动驾驶领域车辆必须实时规划出无碰撞的行驶路径躲避其他车辆、行人以及道路设施等障碍物保障行车安全。因此开发高效准确的路径规划与避障算法至关重要。二、RRT 算法概述基本概念快速探索随机树Rapidly - exploring Random TreeRRT算法是一种常用于解决运动规划问题的采样 - 基于搜索算法。它通过在状态空间中随机采样点并将这些点逐步连接成一棵树从而搜索出一条从起始点到目标点的可行路径。核心思想RRT 算法的核心在于随机采样和树的生长。从起始点开始在整个空间内随机生成采样点然后在已有的树节点中找到距离该采样点最近的节点尝试从这个最近节点向采样点扩展一段距离若扩展路径不与障碍物碰撞则将新的节点和边添加到树中。不断重复这个过程树会逐渐生长并探索整个空间直到树的节点包含目标点此时便找到了一条从起始点到目标点的路径。三、RRT 算法在二维和三维空间实现避障原理碰撞检测在 RRT 算法生长树的过程中每次尝试扩展新节点时都要进行碰撞检测。二维空间若扩展路径是一条线段对于矩形障碍物可通过判断线段与矩形四条边所在直线是否相交来确定是否碰撞对于圆形障碍物计算线段到圆心的最短距离若该距离小于半径则判定为碰撞。三维空间对于长方体障碍物判断线段与长方体六个面所在平面是否相交对于球体障碍物同样计算线段到球心的最短距离与半径比较。如果检测到碰撞则放弃该扩展继续下一次采样和扩展尝试若未碰撞则将新节点添加到树中。路径生成随着树的不断生长当目标点被树包含时通过回溯树的节点可以得到从起始点到目标点的路径。由于树的生长过程避开了障碍物所以得到的路径是一条无碰撞路径。例如在二维空间中路径由一系列二维坐标点组成在三维空间中路径则由三维坐标点序列构成这些点依次连接起来形成机器人或物体在空间中的运动轨迹实现了避障功能。⛳️ 运行结果 部分代码function d dist_3d(q1,q2)d sqrt((q1(1)-q2(1))^2 (q1(2)-q2(2))^2 (q1(3)-q2(3))^2);end 参考文献往期回顾扫扫下方二维码