汇川中型plc纯ST语言双轴同步设备程序中没有使用任何库文件纯原生codesys功能块。 非常适合初学入门者三个虚拟驱动模拟虚主轴和两个伺服从轴只要手里有汇川AM400,600AC700,800即可实际运行该项目程序。 当然电脑仿真也可以。 打开可能报警缺失库文件这个不影响忽略即可。 编程软件1.6.2SP2以上版本。 关键词伺服运动控制凸轮控制st语言枚举结构体汇川codesys禾川最近在搞一个汇川中型PLC的项目用的是纯ST语言没有依赖任何库文件纯靠原生CODESYS的功能块来实现双轴同步控制。这个项目特别适合初学者因为它没有太多复杂的依赖只要你手头有汇川AM400、AM600、AC700、AC800这些型号的PLC就可以直接运行这个程序。当然如果你没有硬件设备电脑仿真也是可以的。打开项目时可能会提示缺少库文件不过这个不用管直接忽略就行。编程软件的话建议用1.6.2 SP2以上的版本兼容性会更好一些。这个项目里我用了三个虚拟驱动来模拟一个虚主轴和两个伺服从轴。主轴和从轴之间的同步控制是通过凸轮控制来实现的。凸轮控制是伺服运动控制中非常常见的一种方式尤其是在需要精确同步的场景下。汇川中型plc纯ST语言双轴同步设备程序中没有使用任何库文件纯原生codesys功能块。 非常适合初学入门者三个虚拟驱动模拟虚主轴和两个伺服从轴只要手里有汇川AM400,600AC700,800即可实际运行该项目程序。 当然电脑仿真也可以。 打开可能报警缺失库文件这个不影响忽略即可。 编程软件1.6.2SP2以上版本。 关键词伺服运动控制凸轮控制st语言枚举结构体汇川codesys禾川先来看一下主轴和从轴的结构体定义TYPE AxisStatus : STRUCT Position : REAL; // 当前位置 Velocity : REAL; // 当前速度 Acceleration : REAL; // 当前加速度 IsEnabled : BOOL; // 是否使能 END_STRUCT END_TYPE TYPE MainAxis : AxisStatus; TYPE SlaveAxis : ARRAY[1..2] OF AxisStatus;这里我定义了一个AxisStatus结构体用来存储轴的状态信息包括位置、速度、加速度和使能状态。主轴和从轴分别用MainAxis和SlaveAxis来表示其中从轴是一个数组因为有两个从轴。接下来是凸轮控制的实现部分。凸轮控制的核心是让从轴的位置跟随主轴的位置变化。这里我定义了一个CamControl功能块FUNCTION_BLOCK CamControl VAR_INPUT MasterPos : REAL; // 主轴位置 SlavePos : REAL; // 从轴位置 END_VAR VAR_OUTPUT CommandPos : REAL; // 从轴命令位置 END_VAR VAR Ratio : REAL : 1.0; // 凸轮比例 END_VAR CommandPos : MasterPos * Ratio; END_FUNCTION_BLOCK这个功能块非常简单就是根据主轴的位置和凸轮比例计算出从轴的命令位置。Ratio是凸轮比例默认是1.0表示从轴和主轴的位置是1:1的关系。如果需要不同的比例可以调整这个值。在主程序中我初始化了主轴和从轴的状态并调用了CamControl功能块来实现同步控制PROGRAM Main VAR MainAxis : MainAxis; SlaveAxis : SlaveAxis; Cam1 : CamControl; Cam2 : CamControl; END_VAR // 初始化主轴和从轴状态 MainAxis.Position : 0.0; MainAxis.Velocity : 1.0; MainAxis.Acceleration : 0.0; MainAxis.IsEnabled : TRUE; SlaveAxis[1].Position : 0.0; SlaveAxis[1].Velocity : 1.0; SlaveAxis[1].Acceleration : 0.0; SlaveAxis[1].IsEnabled : TRUE; SlaveAxis[2].Position : 0.0; SlaveAxis[2].Velocity : 1.0; SlaveAxis[2].Acceleration : 0.0; SlaveAxis[2].IsEnabled : TRUE; // 凸轮控制 Cam1(MasterPos : MainAxis.Position, SlavePos : SlaveAxis[1].Position); Cam2(MasterPos : MainAxis.Position, SlavePos : SlaveAxis[2].Position); // 更新从轴位置 SlaveAxis[1].Position : Cam1.CommandPos; SlaveAxis[2].Position : Cam2.CommandPos; END_PROGRAM在这个主程序中我首先初始化了主轴和两个从轴的状态然后调用CamControl功能块来计算从轴的位置。最后更新从轴的位置这样就实现了主轴和从轴的同步控制。这个项目虽然简单但涵盖了伺服运动控制中的一些核心概念比如凸轮控制、结构体、枚举等。对于初学者来说这是一个很好的入门项目可以帮助你理解PLC编程中的一些基本概念和技巧。如果你手头有汇川的PLC设备不妨试试这个程序看看效果如何。