基于mpc模型预测轨迹跟踪控制总共包含两套仿真一套是不加入四轮侧偏角软约束一套是加入四轮侧偏角的软约束控制通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时能够通过控制四轮侧偏角的变化较好的实现轨迹跟踪而不加入侧偏角软约束的发现车辆由于失去稳定性, 轨迹跟踪失败轨迹跟踪这事儿听起来简单实际在车辆动态里能把人折腾疯。特别是高速过弯的时候轮胎那点侧偏角稍微不受控车子立马给你表演个华尔兹。最近拿MPC模型预测控制搞了个对比实验——一套仿真放任四轮侧偏角不管另一套给侧偏角上了软约束结果差距大得离谱。先看MPC的cost function设置。核心目标当然是让车辆沿着参考轨迹走横向误差和航向角误差的权重矩阵调了整整两天。但关键差异在约束部分% 带侧偏角约束的版本 function [C, Ceq] nonlcon(u) alpha_fl calc_alpha(u(1), u(2)); % 前左轮侧偏角计算 alpha_fr calc_alpha(u(3), u(4)); % 前右轮 alpha_rl calc_alpha(u(5), u(6)); % 后轮同理... alpha_max 4*pi/180; % 最大允许侧偏角4度 C [alpha_fl - alpha_max; % 非线性约束 alpha_fr - alpha_max; ...]; Ceq []; end这个nonlcon函数里藏了个彩蛋当某个轮胎的侧偏角超过4度时MPC会自动调整控制量把侧偏角往回拉。别看就这几行代码实测中它能让轮胎始终处于线性区域避免出现那种方向盘打满却越偏越远的尴尬。对比组的代码直接把这部分约束注释掉了。结果在Carsim里跑双移线工况时60km/h速度下前轮侧偏角直接飙到8度。这时候轮胎的侧向力开始非线性衰减车辆横摆角速度响应明显滞后。Simulink里的控制器还在拼命修正方向盘转角殊不知轮胎早就抓不住地了。基于mpc模型预测轨迹跟踪控制总共包含两套仿真一套是不加入四轮侧偏角软约束一套是加入四轮侧偏角的软约束控制通过carsim与simulink联合仿真发现加入侧偏角软约束在进行轨迹跟踪时能够通过控制四轮侧偏角的变化较好的实现轨迹跟踪而不加入侧偏角软约束的发现车辆由于失去稳定性, 轨迹跟踪失败更刺激的是在连续变道测试中。带约束的版本在第二次变道时后轮侧偏角突然冲到3.8度逼近阈值MPC立刻减小了后轮制动力分配同时前轮转向角多打了0.5度。这一系列操作让车辆像抹了油一样丝滑过弯横向误差始终控制在0.3米内。没约束的那辆车就惨了。第三次转向时前轮侧偏角突破6度轮胎侧向力突然下降30%车辆横摆力矩平衡被打破。这时候从Carsim的动画里都能看出后轮开始侧滑轨迹跟踪直接变成布朗运动横向误差1秒内暴涨到2米以上。不过软约束也不是万能的。在极端工况下比如雪地路面设置的4度阈值可能太保守。这时候需要在线调整约束裕度if road_friction 0.3 alpha_max 2*pi/180; % 低附着力路面收紧约束 else alpha_max 4*pi/180; end这种动态调整策略能让控制器根据实时路况改变约束力度比固定阈值更聪明。不过调参时得注意别让QP问题变成不可行解否则控制器会直接摆烂。说到底轮胎侧偏角就像走钢丝时手里的平衡杆。完全不管约束等于蒙眼走钢丝而合理的软约束则是给了控制器一个触觉反馈——在失控边缘及时收手这才是稳如老狗的关键。