第一种布局 单RK3588 SOC一、整车摄像头布局总览【17.5米重型卡车 俯视图】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 驾驶室 (Cab) │ │ ┌─────────────────────────────────┐ ┌─────────────────────────────────┐ │ │ │ CAM6 DMS红外(驾驶员) │ │ CAM7 OMS(乘客区) │ │ │ │ ○────────────○ │ │ ○────────────○ │ │ │ │ 车内顶棚 A柱 │ │ 后车厢 前车厢 │ │ │ └─────────────────────────────────┘ └─────────────────────────────────┘ │ │ │ │ CAM2左鱼眼(190°) CAM4左盲区(120°) CAM8左电子后视镜(110°) │ │ ○───────────────○───────────────────────────────○ │ │ 左后视镜下方 左侧翼子板 驾驶室左后方 │ │ │ │ ○ CAM0前视鱼眼(190°) │ │ 保险杠中央 │ │ │ │ CAM3右鱼眼(190°) CAM5右盲区(120°) CAM9右电子后视镜(110°) │ │ ○───────────────○───────────────────────────────○ │ │ 右后视镜下方 右侧翼子板 驾驶室右后方 │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ ↓ ┌─────────────────┐ │ 挂车连接处 │ │ (拖挂分离点) │ └─────────────────┘ ↓ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 挂车 (Trailer) │ │ │ │ CAM10挂车前上 CAM12挂车左侧前 CAM14挂车右侧前 │ │ ○────────────────────○────────────────────○ │ │ 挂车顶部前 挂车左侧中部 挂车右侧中部 │ │ │ │ CAM11挂车后上 CAM13挂车左侧后 CAM15挂车右侧后 │ │ ○────────────────────○────────────────────○ │ │ 挂车顶部后 挂车左侧尾部 挂车右侧尾部 │ │ │ │ CAM16挂车后视(190°) │ │ ○ │ │ 挂车尾部中央 │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘二、摄像头功能与位置对应表┌──────┬─────────────────┬──────────────┬──────────────┬─────────────────┬─────────────┐ │ 编号 │ 安装位置 │ 镜头类型 │ 视场角 │ 主要功能 │ 连接方式 │ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM0 │ 保险杠中央 │ 鱼眼190° │ 190°x125° │ 360环视前视 │ GMSL 15m │ │ CAM1 │ 后视镜下方(左) │ 鱼眼190° │ 190°x125° │ 360环视左侧 │ GMSL 10m │ │ CAM2 │ 后视镜下方(右) │ 鱼眼190° │ 190°x125° │ 360环视右侧 │ GMSL 10m │ │ CAM3 │ 挂车尾部中央 │ 鱼眼190° │ 190°x125° │ 360环视后视 │ GMSL 18m │ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM4 │ 左侧翼子板 │ 广角120° │ 120°x75° │ BSD盲区左侧 │ GMSL 8m │ │ CAM5 │ 右侧翼子板 │ 广角120° │ 120°x75° │ BSD盲区右侧 │ GMSL 8m │ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM6 │ 车内A柱(左) │ 红外窄角60° │ 60°x40° │ DMS驾驶员 │ MIPI 1m │ │ CAM7 │ 车内顶棚(中) │ 广角100° │ 100°x60° │ OMS乘客区 │ MIPI 1.5m │ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM8 │ 驾驶室左后方 │ HDR 110° │ 110°x65° │ 电子后视镜左 │ GMSL 12m │ │ CAM9 │ 驾驶室右后方 │ HDR 110° │ 110°x65° │ 电子后视镜右 │ GMSL 12m │ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM10│ 挂车顶部前 │ 广角100° │ 100°x60° │ 货物监控前 │ GMSL 20m │ │ CAM11│ 挂车顶部后 │ 广角100° │ 100°x60° │ 货物监控后 │ GMSL 22m │ │ CAM12│ 挂车左侧前 │ 广角100° │ 100°x60° │ 挂车盲区左前 │ GMSL 20m │ │ CAM13│ 挂车左侧后 │ 广角100° │ 100°x60° │ 挂车盲区左后 │ GMSL 22m │ │ CAM14│ 挂车右侧前 │ 广角100° │ 100°x60° │ 挂车盲区右前 │ GMSL 20m │ │ CAM15│ 挂车右侧后 │ 广角100° │ 100°x60° │ 挂车盲区右后 │ GMSL 22m │ │ CAM16│ 挂车尾部中央 │ 鱼眼190° │ 190°x125° │ 倒车影像辅助 │ GMSL 23m │ └──────┴─────────────────┴──────────────┴──────────────┴─────────────────┴─────────────┘三、GMSL同轴线缆布线图【驾驶室 - 主控单元连接】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 驾驶室 (Cab) │ │ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ RK3588 主控单元 (安装位置:仪表台后) │ │ │ │ ┌────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ │ │ GMSL解串器1 (MAX9296) │ GMSL解串器2 │ │ │ │ │ │ ┌─────┐ ┌─────┐ ┌─────┐ │ ┌─────┐ ┌─────┐ │ │ │ │ │ │ │CH0-3│ │CH4-7│ │CH8-11│ │ │CH12-15│ │CAM6-7│ │ │ │ │ │ │ └──┬──┘ └──┬──┘ └───┬──┘ │ └──┬───┘ │ MIPI │ │ │ │ │ │ └─────┼────────┼────────┼────┼─────┼─────┼──────┼───┘ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └────────┼────────┼────────┼────┼─────┼─────┼──────┼───────┘ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ │ │ [GMSL线] [GMSL线] [GMSL线] [GMSL线] [GMSL线] [MIPI线] [MIPI线] │ │ (15m) (10m) (10m) (18m) (23m) (1m) (1.5m) │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ │ │ │ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ┌─────────┐┌─────────┐┌─────┐┌─────┐┌─────┐ │GMSL中继器││GMSL中继器││直连 ││直连 ││直连 │ │(驾驶室左)││(驾驶室右)││CAM0 ││CAM6 ││CAM7 │ └────┬────┘└────┬────┘└─────┘└─────┘└─────┘ │ │ ↓ ↓ ┌─────────┐┌─────────┐ │分线器1 ││分线器2 │ │(左翼子板)││(右翼子板)│ └───┬───┬┘└───┬───┬┘ │ │ │ │ ↓ ↓ ↓ ↓ ┌───┐┌───┐┌───┐┌───┐ │CAM1││CAM4││CAM2││CAM5│ │左鱼││左盲││右鱼││右盲│ └───┘└───┘└───┘└───┘ ​ 【挂车 - 长距离连接】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 挂车 (Trailer) │ │ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ GMSL中继器 (挂车前端) │ │ │ │ 接收来自驾驶室的20m同轴线 │ │ │ └───────────┬──────────┬──────────┬──────────┬────────┘ │ │ │ │ │ │ │ │ ┌──────↓─────┐┌───↓───┐┌───↓───┐┌───↓───┐┌───↓───┐ │ │ │ 分线器3 ││CAM10 ││CAM12 ││CAM14 ││CAM16 │ │ │ │(挂车顶前) ││挂车前 ││挂车左前││挂车右前││挂车尾 │ │ │ └──────┬─────┘└───────┘└───────┘└───────┘└───────┘ │ │ │ │ │ ┌──────↓─────┐┌───┐ ┌───┐ ┌───┐ │ │ │ 分线器4 ││CAM11 │CAM13 │CAM15 │ │ │ │(挂车顶后) ││挂车后 │挂车左后│挂车右后│ │ │ └─────────────┘└───────┘└───────┘└───────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘四、线缆规格与长度表┌──────────┬──────────────┬─────────┬────────────┬─────────────────┐ │ 线缆段 │ 起点 │ 终点 │ 长度(m) │ 规格说明 │ ├──────────┼──────────────┼─────────┼────────────┼─────────────────┤ │ CBL-01 │ RK3588解串器0│ CAM0 │ 1.5 │ 驾驶室内短距 │ │ CBL-02 │ RK3588解串器0│ 左分线器 │ 3.0 │ 到翼子板 │ │ CBL-03 │ RK3588解串器0│ 右分线器 │ 3.0 │ 到翼子板 │ │ CBL-04 │ 左分线器 │ CAM1 │ 2.0 │ 左鱼眼 │ │ CBL-05 │ 左分线器 │ CAM4 │ 1.5 │ 左盲区 │ │ CBL-06 │ 左分线器 │ CAM8 │ 4.0 │ 左电子后视镜 │ │ CBL-07 │ 右分线器 │ CAM2 │ 2.0 │ 右鱼眼 │ │ CBL-08 │ 右分线器 │ CAM5 │ 1.5 │ 右盲区 │ │ CBL-09 │ 右分线器 │ CAM9 │ 4.0 │ 右电子后视镜 │ │ CBL-10 │ RK3588解串器1│ 挂车连接 │ 15.0 │ 驾驶室到挂车 │ │ CBL-11 │ 挂车中继器 │ 挂车分线 │ 2.0 │ 挂车前端分线 │ │ CBL-12 │ 挂车分线 │ CAM10 │ 1.0 │ 挂车前上 │ │ CBL-13 │ 挂车分线 │ CAM12 │ 3.0 │ 挂车左前 │ │ CBL-14 │ 挂车分线 │ CAM14 │ 3.0 │ 挂车右前 │ │ CBL-15 │ 挂车分线 │ CAM16 │ 8.0 │ 挂车尾部 │ │ CBL-16 │ 挂车尾部分线 │ CAM11 │ 1.0 │ 挂车后上 │ │ CBL-17 │ 挂车尾部分线 │ CAM13 │ 2.5 │ 挂车左后 │ │ CBL-18 │ 挂车尾部分线 │ CAM15 │ 2.5 │ 挂车右后 │ │ CBL-19 │ RK3588 MIPI │ CAM6 │ 0.8 │ DMS短距 │ │ CBL-20 │ RK3588 MIPI │ CAM7 │ 1.2 │ OMS短距 │ └──────────┴──────────────┴─────────┴────────────┴─────────────────┘ ​ 【总长度统计】 - GMSL同轴线: 约 62 米 - MIPI排线: 约 2 米 - 最长单路: CAM16 (挂车尾部) 23米 (含中继)五、电源供电拓扑【12V/24V车载电源分配】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 车辆电瓶 (24V) │ │ │ │ │ ┌──────↓──────┐ │ │ │ DC-DC转换器 │ 24V → 12V 20A │ │ │ (驾驶室) │ │ │ └──────┬──────┘ │ │ │ │ │ ┌──────────────┼──────────────┐ │ │ │ │ │ │ │ ↓ ↓ ↓ │ │ ┌────────────────┐┌────────────┐┌────────────┐ │ │ │ RK3588主控 ││ GMSL解串器 ││ 分线器供电 │ │ │ │ 12V/3A ││ 12V/1A ││ 12V/5A │ │ │ └────────────────┘└────────────┘└──────┬─────┘ │ │ │ │ │ ┌──────────────────────┼──────────────────┐ │ │ │ │ │ │ │ ↓ ↓ ↓ │ │ ┌───────────────┐ ┌───────────────┐ ┌───────────┐ │ │ 左翼子板分线器 │ │ 右翼子板分线器 │ │挂车中继器 │ │ │ 12V/2A │ │ 12V/2A │ │12V/3A │ │ └───────┬───────┘ └───────┬───────┘ └─────┬─────┘ │ │ │ │ │ ┌──────────┼──────────┐ ┌───────┼───────┐ ┌───────┼───────┐ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ │ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ │ │CAM1│ │CAM4│ │CAM8│ │CAM2│ │CAM5│ │CAM9│ │CAM10│CAM12│CAM14│ │ │左鱼│ │左盲│ │左后│ │右鱼│ │右盲│ │右后│ │... │... │... │ │ └────┘ └────┘ └────┘ └────┘ └────┘ └────┘ └────┘ └────┘ └────┘ │ │ [注] 每个摄像头供电: 12V/0.2-0.3A, PoC (Power over Coax) │ 同轴线既传信号又供电分线器注入电源 └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘六、数据流与信号流向【16路摄像头数据流图】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 数据采集层 │ │ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ │ │ │CAM0│ │CAM1│ │CAM2│ │CAM3│ │CAM4│ │CAM5│ │CAM6│ │CAM7│ │... │ │CAM16│ │ │ │前鱼│ │左鱼│ │右鱼│ │后鱼│ │左盲│ │右盲│ │DMS │ │OMS │ │挂车│ │挂尾│ │ │ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┘ │ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ GMSL 解串器 (MAX9296 x 4) │ │ │ │ ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌──────────┐ │ │ │ │ │解串器0 │ │解串器1 │ │解串器2 │ │解串器3 │ │ │ │ │ │CAM0-3 │ │CAM4-7 │ │CAM8-11 │ │CAM12-15 │ │ │ │ │ └────┬─────┘ └────┬─────┘ └────┬─────┘ └────┬─────┘ │ │ │ └───────┼────────────┼────────────┼────────────┼──────────────────┘ │ │ │ │ │ │ │ │ ↓ ↓ ↓ ↓ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ MIPI CSI 接口 (RK3588) │ │ │ │ CSI0(4路) CSI1(4路) CSI2(4路) CSI3(4路) │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ ↓ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ ISP 图像处理 (RK3588) │ │ │ │ 16路并行处理: 去马赛克、降噪、HDR、缩放 │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ ↓ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ 内存缓存池 (DMA-BUF) │ │ │ │ 16 × 环形缓存(128帧) 16 × 396.8MB 6.35GB │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ ↓ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ 业务处理层 │ │ │ │ ┌─────────┐ ┌─────────┐ ┌─────────┐ ┌─────────┐ │ │ │ │ │360环视 │ │BSD盲区 │ │DMS/OMS │ │电子后视镜│ │ │ │ │ │(CAM0-3) │ │(CAM4-5) │ │(CAM6-7) │ │(CAM8-9) │ │ │ │ │ └─────────┘ └─────────┘ └─────────┘ └─────────┘ │ │ │ │ ┌─────────┐ ┌─────────┐ ┌─────────┐ │ │ │ │ │货物监控 │ │盲区补盲 │ │倒车辅助 │ │ │ │ │ │(CAM10-11)│(CAM12-15)│ (CAM16) │ │ │ │ │ └─────────┘ └─────────┘ └─────────┘ │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘七、分线器与中继器位置图【整车线束布局 - 侧视图】 ​ 高度(m) 4.0 ┤ ┌─────┐ │ │挂车顶│ 3.5 ┤ ┌───┤CAM10│ │ │ │CAM11│ 3.0 ┤ ┌─────┐ │ └─────┘ │ │驾驶 │ │ 2.5 ┤ │室顶 ├──────┬──────────────┼───────────┐ │ │CAM7 │ │ │ │ 2.0 ┤ └─────┘ │ │ │ │ ┌─────┐ │ │ │ 1.5 ┤ │DMS │ │ │ │ │ │CAM6 │ │ │ │ 1.0 ┤ └──┬──┘ │ │ │ │ │ │ │ │ 0.5 ┤ ┌──┴──┐ ┌──┴──┐ ┌──┴──┐ ┌──┴──┐ │ │RK3588│ │左分线│ │右分线│ │挂车分│ 0.0 ┼────┴──────┴───┴──────┴───────┴──────┴────┴──────┘ 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 (米) └──驾驶室───┘ └───────────挂车(13.6米)────────────┘ ​ 【关键节点坐标】 A(0.5,0.8): RK3588主控 (仪表台后) B(1.2,1.2): 左翼子板分线器 C(1.2,1.2): 右翼子板分线器 (对称) D(6.5,2.5): 挂车前端中继器 E(12.0,3.5): 挂车顶部分线器 F(18.0,0.8): 挂车尾部分线器八、安装注意事项清单【zhilin_tang 16路摄像头安装要点】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 一、机械安装 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ □ 所有摄像头必须使用专用支架不可直接打孔安装 │ │ □ 鱼眼摄像头镜头距离车身至少5cm避免遮挡视野 │ │ □ DMS摄像头角度对准驾驶员面部俯角15°±2° │ │ □ 电子后视镜摄像头高度2.8-3.0m水平视角覆盖相邻车道 │ │ □ 挂车摄像头需考虑货物遮挡安装在最高点 │ │ □ 所有连接器必须朝下防止积水 │ │ □ 穿线过孔必须使用防水橡胶圈 │ │ □ 摄像头IP等级要求: 车外IP69K车内IP54 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 二、电气安装 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ □ 电源线必须从电瓶取电经过保险丝(30A) │ │ □ 同轴线弯曲半径不小于5倍线径 │ │ □ GMSL线缆与电源线分开布设间距20cm │ │ □ 终端电阻: 总线两端各一个120Ω电阻 │ │ □ 挂车与驾驶室连接处使用航空插头(8芯防水) │ │ □ 摄像头供电: PoC方式分线器注入12V │ │ □ 所有接地点必须打磨露出金属涂导电膏 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 三、信号调试 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ □ 上电前用万用表测量电源对地电阻确保无短路 │ │ □ 逐个摄像头上电检查图像是否正常 │ │ □ 检查帧率: 所有摄像头30fps ±2fps │ │ □ 检查同步: 环视组(CAM0-3)时间戳差异1ms │ │ □ 检查HDR: 进出隧道时图像过渡平滑 │ │ □ 检查夜视: 光照10lux时红外补光自动开启 │ │ □ CAN总线调试: candump检查各节点心跳 │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘九、BOM清单 (16路摄像头系统)┌──────────┬─────────────────────────────────────┬───────┬─────────┐ │ 序号 │ 物料名称 │ 数量 │ 备注 │ ├──────────┼─────────────────────────────────────┼───────┼─────────┤ │ 1 │ RK3588核心板 (8GB64GB) │ 1 │ 主控 │ │ 2 │ GMSL解串器板 (MAX9296 x4) │ 1 │ 16路输入│ │ 3 │ 鱼眼摄像头 190° 2MP │ 4 │ CAM0-3 │ │ 4 │ 广角摄像头 120° 2MP │ 2 │ CAM4-5 │ │ 5 │ 红外摄像头 60° 2MP (带LED补光) │ 1 │ CAM6 │ │ 6 │ 广角摄像头 100° 2MP (车内) │ 1 │ CAM7 │ │ 7 │ HDR摄像头 110° 2MP │ 2 │ CAM8-9 │ │ 8 │ 挂车专用摄像头 100° 2MP │ 6 │ CAM10-15│ │ 9 │ 鱼眼摄像头 190° 2MP (挂车专用) │ 1 │ CAM16 │ │ 10 │ GMSL同轴线缆 (定制长度) │ 20条 │ 见线缆表│ │ 11 │ 分线器/中继器 (4路) │ 4 │ 带PoC │ │ 12 │ 防水航空插头 (8芯) │ 2 │ 挂车连接│ │ 13 │ 12V/20A DC-DC电源 │ 1 │ 24V转12V│ │ 14 │ CAN收发器 (MCP2518FD) │ 1 │ SPI接口│ │ 15 │ 12.3寸触摸显示屏 │ 3 │ 仪表中控后视│ │ 16 │ 安装支架套件 │ 1套 │ 各摄像头专用│ └──────────┴─────────────────────────────────────┴───────┴─────────┘ ​ 【总成本估算】约 ¥15,000 - ¥20,000 (不含安装人工)第二种布局 (RK3588 RV1126)联合摄像头布局文档说明/** * file zhilin_tang_dual_soc_camera_layout.c * brief zhilin_tang科技 - RK3588(16路) RV1126(4路) 联合摄像头布局 * * 版本v5.0 * 日期2026-03-20 * * 为什么需要双SoC * 1. RK3588负责看得全16路摄像头采集、环视拼接、电子后视镜、录像存储 * 2. RV1126负责看得懂4路关键摄像头实时AI分析 (BSD/DMS/挂车监测) * 3. 功能安全隔离AI分析不影响主系统稳定性 * 4. 电源优化熄火后RV1126低功耗模式持续监控 * * 分工明确 * - RK3588: Android系统人机交互视频存储GB上报 * - RV1126: Buildroot Linux实时AI推理CAN报警 */一、整车摄像头布局总览双SoC分工【17.5米重型卡车 俯视图 - 双SoC分工】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 驾驶室 (Cab) │ │ ┌─────────────────────────────────┐ ┌─────────────────────────────────┐ │ │ │ CAM6 DMS红外(驾驶员) ★ │ │ CAM7 OMS(乘客区) │ │ │ │ RV1126 AI处理 │ │ RK3588录像 │ │ │ │ ○────────────○ │ │ ○────────────○ │ │ │ │ 车内顶棚 A柱 │ │ 后车厢 前车厢 │ │ │ └─────────────────────────────────┘ └─────────────────────────────────┘ │ │ │ │ CAM2左鱼眼(190°) CAM4左盲区(120°) ★ CAM8左电子后视镜(110°) │ │ RK3588环视 RV1126 AI RK3588显示 │ │ ○───────────────○───────────────────────────────○ │ │ 左后视镜下方 左侧翼子板 驾驶室左后方 │ │ │ │ ○ CAM0前视鱼眼(190°) │ │ RK3588环视 │ │ 保险杠中央 │ │ │ │ CAM3右鱼眼(190°) CAM5右盲区(120°) ★ CAM9右电子后视镜(110°) │ │ RK3588环视 RV1126 AI RK3588显示 │ │ ○───────────────○───────────────────────────────○ │ │ 右后视镜下方 右侧翼子板 驾驶室右后方 │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ ↓ ┌─────────────────┐ │ 挂车连接处 │ │ (拖挂分离点) │ └─────────────────┘ ↓ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 挂车 (Trailer) │ │ │ │ CAM10挂车前上 CAM12挂车左侧前 ★ CAM14挂车右侧前 ★ │ │ RK3588监控 RV1126 AI (盲区) RV1126 AI (盲区) │ │ ○────────────────────○────────────────────○ │ │ 挂车顶部前 挂车左侧中部 挂车右侧中部 │ │ │ │ CAM11挂车后上 CAM13挂车左侧后 CAM15挂车右侧后 │ │ RK3588监控 RK3588监控 RK3588监控 │ │ ○────────────────────○────────────────────○ │ │ 挂车顶部后 挂车左侧尾部 挂车右侧尾部 │ │ │ │ CAM16挂车后视(190°) │ │ RK3588环视倒车 │ │ ○ │ │ 挂车尾部中央 │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ ​ 【图例】 ★ - RV1126 负责的AI关键摄像头 (4路) ○ - RK3588 负责的普通摄像头 (16路)二、双SoC功能分配表┌──────┬─────────────────┬──────────────┬──────────────┬─────────────────┬─────────────┐ │ 编号 │ 安装位置 │ 镜头类型 │ 视场角 │ 负责SoC │ 主要功能 │ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM0 │ 保险杠中央 │ 鱼眼190° │ 190°x125° │ RK3588 │ 360环视前视 │ │ CAM1 │ 后视镜下方(左) │ 鱼眼190° │ 190°x125° │ RK3588 │ 360环视左侧 │ │ CAM2 │ 后视镜下方(右) │ 鱼眼190° │ 190°x125° │ RK3588 │ 360环视右侧 │ │ CAM3 │ 挂车尾部中央 │ 鱼眼190° │ 190°x125° │ RK3588 │ 360环视后视 │ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM4 │ 左侧翼子板 │ 广角120° │ 120°x75° │ RV1126 ★ │ BSD盲区左侧 │ │ CAM5 │ 右侧翼子板 │ 广角120° │ 120°x75° │ RV1126 ★ │ BSD盲区右侧 │ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM6 │ 车内A柱(左) │ 红外窄角60° │ 60°x40° │ RV1126 ★ │ DMS驾驶员 │ │ CAM7 │ 车内顶棚(中) │ 广角100° │ 100°x60° │ RK3588 │ OMS乘客区 │ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM8 │ 驾驶室左后方 │ HDR 110° │ 110°x65° │ RK3588 │ 电子后视镜左│ │ CAM9 │ 驾驶室右后方 │ HDR 110° │ 110°x65° │ RK3588 │ 电子后视镜右│ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM10│ 挂车顶部前 │ 广角100° │ 100°x60° │ RK3588 │ 货物监控前 │ │ CAM11│ 挂车顶部后 │ 广角100° │ 100°x60° │ RK3588 │ 货物监控后 │ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM12│ 挂车左侧前 │ 广角100° │ 100°x60° │ RV1126 ★ │ 挂车盲区左前│ │ CAM13│ 挂车左侧后 │ 广角100° │ 100°x60° │ RK3588 │ 挂车盲区左后│ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM14│ 挂车右侧前 │ 广角100° │ 100°x60° │ RV1126 ★ │ 挂车盲区右前│ │ CAM15│ 挂车右侧后 │ 广角100° │ 100°x60° │ RK3588 │ 挂车盲区右后│ ├──────┼─────────────────┼──────────────┼──────────────┼─────────────────┼─────────────┤ │ CAM16│ 挂车尾部中央 │ 鱼眼190° │ 190°x125° │ RK3588 │ 倒车影像辅助│ └──────┴─────────────────┴──────────────┴──────────────┴─────────────────┴─────────────┘ ​ 【RV1126 负责的4路关键AI摄像头】 1. CAM4 (左BSD) - 盲区车辆检测 2. CAM5 (右BSD) - 盲区车辆检测 3. CAM6 (DMS) - 驾驶员疲劳监测 4. CAM12/CAM14 (挂车前侧) - 挂车盲区检测 (二选一取决于车型)三、双SoC硬件连接拓扑图【驾驶室 - 双SoC联合布线】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 驾驶室 (Cab) │ │ │ │ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ RK3588 主控 (Android) │ │ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ │ │ GMSL解串器0 (MAX9296) │ GMSL解串器1 (MAX9296) │ GMSL解串器2 (MAX9296) │ │ │ │ │ │ ┌─────┐ ┌─────┐ ┌─────┐ ┌─────┐ ┌─────┐ ┌─────┐ ┌─────┐ ┌─────┐ ┌─────┐ │ │ │ │ │ │ │CH0-3│ │CH4-7│ │CH8-11│ │CH12-15│ │NC │ │NC │ │NC │ │NC │ │NC │ │ │ │ │ │ │ └──┬──┘ └──┬──┘ └──┬───┘ └───┬──┘ └─────┘ └─────┘ └─────┘ └─────┘ └─────┘ │ │ │ │ │ └─────┼────────┼────────┼─────────┼──────────────────────────────────────────┘ │ │ │ └────────┼────────┼────────┼─────────┼─────────────────────────────────────────────┘ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ┌─────────────────────────────────────────┐ │ │ │ │ │ │ │ RV1126 AI协处理器 (Buildroot) │ │ │ │ │ │ │ │ ┌────────────────────────────────────┐ │ │ │ │ │ │ │ │ │ GMSL解串器3 (MAX9296) │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ┌─────┐ ┌─────┐ ┌─────┐ ┌─────┐ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │CH0 │ │CH1 │ │CH2 │ │CH3 │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │CAM4 │ │CAM5 │ │CAM6 │ │CAM12│ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └──┬──┘ └──┬──┘ └──┬──┘ └──┬──┘ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └─────┼────────┼────────┼───────┼────┘ │ │ │ │ │ │ │ └────────┼────────┼────────┼───────┼───────┘ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ │ │ [GMSL线] [GMSL线] [GMSL线] [GMSL线] [GMSL线] [GMSL线] [MIPI线] [GMSL线] │ │ (15m) (10m) (18m) (23m) (8m) (8m) (1m) (20m) │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ │ │ CAM0 CAM1 CAM3 CAM16 CAM4 CAM5 CAM6 CAM12 │ │ 前鱼眼 左鱼眼 后鱼眼 挂车尾 左盲区 右盲区 DMS 挂车左前 │ │ │ │ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ GMSL中继器/分线器网络 │ │ │ │ ┌────────────┐ ┌────────────┐ ┌────────────┐ │ │ │ │ │左翼子板分线 │ │右翼子板分线 │ │挂车前端中继 │ │ │ │ │ │(连接CAM2/8)│ │(连接CAM9) │ │(连接CAM10-15) │ │ │ │ └────────────┘ └────────────┘ └────────────┘ │ │ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘四、双SoC通信与同步机制【RK3588 ↔ RV1126 通信架构】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ RK3588 (Android) │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ 应用层 (360环视/电子后视镜/录像) │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ ↓ Binder │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ Native Service (zhang_service) │ │ │ │ - 16路摄像头管理 | 视频存储 | 显示输出 │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ ↓ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ CAN控制器 (MCP2518FD) │ │ │ │ 500kbps, J1939协议 │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ CAN总线 ↓ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ RV1126 (Buildroot) │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ AI推理引擎 (RKNN) │ │ │ │ - BSD模型 | DMS模型 | 挂车盲区模型 │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ ↓ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ CAN控制器 (内置) │ │ │ │ J1939协议栈 │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ ↓ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ 4路摄像头采集 │ │ │ │ CAM4(左BSD) CAM5(右BSD) CAM6(DMS) CAM12(挂车左前) │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ ​ 【通信数据流】 ┌──────────────┬──────────────┬──────────────┬──────────────┬──────────────┐ │ 数据类型 │ 方向 │ 周期 │ CAN ID │ 数据大小 │ ├──────────────┼──────────────┼──────────────┼──────────────┼──────────────┤ │ BSD报警 │ RV1126→RK3588│ 事件触发 │ 0x0CF10481 │ 8字节 │ │ DMS疲劳 │ RV1126→RK3588│ 100ms │ 0x0CF20181 │ 8字节 │ │ 挂车盲区报警 │ RV1126→RK3588│ 事件触发 │ 0x0CF30181 │ 8字节 │ │ 车辆状态 │ RK3588→RV1126│ 20ms │ 0x0CF00480 │ 8字节 │ │ 配置命令 │ RK3588→RV1126│ 手动 │ 0x0CFF0080 │ 8-24字节 │ └──────────────┴──────────────┴──────────────┴──────────────┴──────────────┘ ​ 【同步机制】 1. 时间同步: RK3588每秒通过CAN广播时间同步帧 (0x0CFE6E80) 2. 帧同步: RV1126的AI结果携带硬件时间戳与RK3588的视频帧对齐 3. 故障同步: 当RV1126离线时RK3588接管关键摄像头的降级处理五、线缆布局与长度表 (双SoC版)┌──────────┬──────────────┬─────────────┬────────────┬─────────────┬─────────────┐ │ 线缆段 │ 起点 │ 终点 │ 长度(m) │ 信号类型 │ 所属系统 │ ├──────────┼──────────────┼─────────────┼────────────┼─────────────┼─────────────┤ │ CBL-01 │ RK3588解串器0│ CAM0 │ 1.5 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-02 │ RK3588解串器0│ 左翼子板分线│ 3.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-03 │ RK3588解串器0│ 右翼子板分线│ 3.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-04 │ RK3588解串器1│ 挂车中继 │ 15.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-05 │ RK3588解串器1│ CAM16 │ 23.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-06 │ RK3588解串器2│ 预留 │ - │ GMSL │ 备用 │ ├──────────┼──────────────┼─────────────┼────────────┼─────────────┼─────────────┤ │ CBL-07 │ RV1126解串器3│ CAM4 │ 8.0 │ GMSL │ RV1126 ★ │ │ CBL-08 │ RV1126解串器3│ CAM5 │ 8.0 │ GMSL │ RV1126 ★ │ │ CBL-09 │ RV1126 MIPI │ CAM6 │ 1.0 │ MIPI │ RV1126 ★ │ │ CBL-10 │ RV1126解串器3│ CAM12 │ 20.0 │ GMSL │ RV1126 ★ │ ├──────────┼──────────────┼─────────────┼────────────┼─────────────┼─────────────┤ │ CBL-11 │ 左翼子板分线 │ CAM1 │ 2.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-12 │ 左翼子板分线 │ CAM2 │ 2.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-13 │ 左翼子板分线 │ CAM8 │ 4.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-14 │ 右翼子板分线 │ CAM3 │ 2.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-15 │ 右翼子板分线 │ CAM9 │ 4.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-16 │ 挂车中继 │ CAM10 │ 2.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-17 │ 挂车中继 │ CAM11 │ 2.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-18 │ 挂车中继 │ CAM13 │ 5.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-19 │ 挂车中继 │ CAM14 │ 5.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-20 │ 挂车中继 │ CAM15 │ 5.0 │ GMSL │ RK3588 │ │ CBL-21 │ RK3588 MIPI │ CAM7 │ 1.2 │ MIPI │ RK3588 │ └──────────┴──────────────┴─────────────┴────────────┴─────────────┴─────────────┘ ​ 【总长度统计】 - RK3588 GMSL线缆: 约 76 米 - RV1126 GMSL线缆: 约 36 米 - MIPI排线: 约 2.2 米 - 最长单路: CAM16 (挂车尾部) 23米 - RV1126最长: CAM12 (挂车左侧前) 20米六、双SoC电源分配【双SoC电源拓扑 - 考虑熄火监控】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 车辆电瓶 (24V) │ │ │ │ │ ┌───────────┴───────────┐ │ │ ↓ ↓ │ │ ┌───────────────┐ ┌───────────────┐ │ │ │ DC-DC 24→12V │ │ DC-DC 24→5V │ │ │ │ 20A (常电) │ │ 5A (ACC控制) │ │ │ └───────┬───────┘ └───────┬───────┘ │ │ │ │ │ │ ↓ ↓ │ │ ┌───────────────┐ ┌───────────────┐ │ │ │ RK3588系统 │ │ RV1126系统 │ │ │ │ - 主板 12V/3A │ │ - 核心板 5V/2A │ │ │ │ - 解串器 12V/1A│ │ - 解串器 5V/1A │ │ │ │ - 显示屏 12V/2A│ │ - AI加速 │ │ │ └───────┬───────┘ └───────┬───────┘ │ │ │ │ │ │ ↓ ↓ │ │ ┌───────────────┐ ┌───────────────┐ │ │ │ GMSL分线器 │ │ RV1126摄像头 │ │ │ │ PoC注入 12V │ │ PoC注入 5V │ │ │ │ 8路 × 0.3A │ │ 4路 × 0.2A │ │ │ └───────┬───────┘ └───────────────┘ │ │ ↓ │ │ ┌───────────────┐ │ │ │ RK3588摄像头 │ │ │ │ 12路 × 0.3A │ │ │ └───────────────┘ │ │ │ 【电源管理模式】 ┌──────────────┬──────────────┬──────────────┬──────────────┬──────────────┐ │ 模式 │ RK3588 │ RV1126 │ 摄像头电源 │ 应用场景 │ ├──────────────┼──────────────┼──────────────┼──────────────┼──────────────┤ │ 行驶模式 │ 全功率 │ 全功率 │ 全部开启 │ 正常行驶 │ │ 驻车监控 │ 休眠 (0.1W) │ 低功耗 (1W) │ 仅RV1126的4路│ 防盗监控 │ │ 倒车模式 │ 全功率 │ 全功率 │ 全部开启 │ 倒车辅助 │ │ 省电模式 │ 休眠 │ 休眠 │ 关闭 │ 长时间停靠 │ └──────────────┴──────────────┴──────────────┴──────────────┴──────────────┘七、数据流与处理分工【双SoC数据流全景图】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 物理摄像头层 │ │ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐│ │ │CAM0│ │CAM1│ │CAM2│ │CAM3│ │CAM8│ │CAM9│ │CAM7│ │CAM10│CAM11│CAM13│CAM15│CAM16││ │ │前鱼│ │左鱼│ │右鱼│ │后鱼│ │左后│ │右后│ │OMS │ │... │... │... │... │挂尾 ││ │ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘│ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ └──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼──────┼─────┘ │ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ │ │ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ RK3588 处理域 (12路) │ │ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ │ │ 360环视拼接 (CAM0-3) → 鸟瞰图输出 │ │ │ │ │ │ 电子后视镜 (CAM8-9) → 左右显示屏 │ │ │ │ │ │ OMS乘客监控 (CAM7) → 录像存储 │ │ │ │ │ │ 货物监控 (CAM10-15) → 本地录像/远程查看 │ │ │ │ │ │ 倒车辅助 (CAM16) → 倒车影像 │ │ │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ │ │ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ ┌────┐ │ │ │CAM4│ │CAM5│ │CAM6│ │CAM12│ │ │ │左盲│ │右盲│ │DMS │ │挂左前│ │ │ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ └─┬──┘ │ │ │ │ │ │ │ │ └──────┼──────┼──────┼──────┘ │ │ ↓ ↓ ↓ │ │ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ RV1126 处理域 (4路) │ │ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ │ │ BSD左盲区 (CAM4) → YOLOv5s车辆检测 → CAN报警 │ │ │ │ │ │ BSD右盲区 (CAM5) → YOLOv5s车辆检测 → CAN报警 │ │ │ │ │ │ DMS驾驶员 (CAM6) → 疲劳检测模型 → CAN上报 │ │ │ │ │ │ 挂车左前 (CAM12) → 盲区检测 → CAN报警 │ │ │ │ │ └──────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ │ CAN总线 │ │ ↓ │ │ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ RK3588 接收报警 │ │ │ │ - 触发本地报警(声音/灯光) │ │ │ │ - 叠加报警框到显示屏 │ │ │ │ - GB808报警上报到监管平台 │ │ │ │ - 保存报警前后10秒录像 │ │ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘八、安装位置三维坐标【整车坐标系】 原点: 车头最前端地面投影 X轴: 车头→车尾 (0-18米) Y轴: 左侧→右侧 (-1.25米 到 1.25米) Z轴: 地面→车顶 (0-4米) ​ ┌──────┬─────────────────┬──────────┬──────────┬──────────┬─────────────┐ │ 编号 │ 安装位置 │ X坐标(m) │ Y坐标(m) │ Z坐标(m) │ 安装角度 │ ├──────┼─────────────────┼──────────┼──────────┼──────────┼─────────────┤ │ CAM0 │ 保险杠中央 │ 0.5 │ 0.0 │ 1.2 │ 向前0° │ │ CAM1 │ 左后视镜下方 │ 2.2 │ -1.1 │ 2.8 │ 向左下30° │ │ CAM2 │ 右后视镜下方 │ 2.2 │ 1.1 │ 2.8 │ 向右下30° │ │ CAM3 │ 挂车尾部中央 │ 17.8 │ 0.0 │ 2.5 │ 向后0° │ ├──────┼─────────────────┼──────────┼──────────┼──────────┼─────────────┤ │ CAM4 │ 左侧翼子板 │ 1.8 │ -0.8 │ 1.0 │ 向左30° │ │ CAM5 │ 右侧翼子板 │ 1.8 │ 0.8 │ 1.0 │ 向右30° │ ├──────┼─────────────────┼──────────┼──────────┼──────────┼─────────────┤ │ CAM6 │ 车内A柱(左) │ 2.5 │ -0.6 │ 1.8 │ 驾驶员15° │ │ CAM7 │ 车内顶棚(中) │ 3.0 │ 0.0 │ 3.2 │ 向下30° │ ├──────┼─────────────────┼──────────┼──────────┼──────────┼─────────────┤ │ CAM8 │ 驾驶室左后方 │ 3.5 │ -1.2 │ 3.0 │ 向左后45° │ │ CAM9 │ 驾驶室右后方 │ 3.5 │ 1.2 │ 3.0 │ 向右后45° │ ├──────┼─────────────────┼──────────┼──────────┼──────────┼─────────────┤ │ CAM10│ 挂车顶部前 │ 6.5 │ 0.0 │ 3.8 │ 向下45° │ │ CAM11│ 挂车顶部后 │ 16.5 │ 0.0 │ 3.8 │ 向下45° │ ├──────┼─────────────────┼──────────┼──────────┼──────────┼─────────────┤ │ CAM12│ 挂车左侧前 │ 8.0 │ -1.2 │ 2.5 │ 向左45° │ │ CAM13│ 挂车左侧后 │ 15.0 │ -1.2 │ 2.5 │ 向左45° │ ├──────┼─────────────────┼──────────┼──────────┼──────────┼─────────────┤ │ CAM14│ 挂车右侧前 │ 8.0 │ 1.2 │ 2.5 │ 向右45° │ │ CAM15│ 挂车右侧后 │ 15.0 │ 1.2 │ 2.5 │ 向右45° │ ├──────┼─────────────────┼──────────┼──────────┼──────────┼─────────────┤ │ CAM16│ 挂车尾部中央 │ 17.8 │ 0.0 │ 2.5 │ 向后15° │ └──────┴─────────────────┴──────────┴──────────┴──────────┴─────────────┘九、双SoC分工优势总结【为什么这样分工】 ​ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 优势1: 算力专精 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ RK3588 (6 TOPS) - 负责16路视频的采集、拼接、显示、存储 │ │ → 需要的是大吞吐、多路并行 │ │ → 16路 × 30fps × 3.1MB 1.49GB/s 数据量 │ │ │ │ RV1126 (2 TOPS) - 专注4路关键摄像头的AI推理 │ │ → 需要的是低延迟、高精度 │ │ → 4路 × 30fps × 模型推理 120次/秒推理 │ │ → BSD报警延迟 50ms满足安全要求 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 优势2: 功能安全隔离 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 当RK3588 Android系统卡顿或重启时: │ │ → RV1126独立运行继续监测盲区和驾驶员 │ │ → 通过CAN总线直接触发声光报警 │ │ → 不影响核心安全功能 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 优势3: 低功耗驻车监控 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 车辆熄火后: │ │ → RK3588进入休眠 (0.1W) │ │ → RV1126保持低功耗运行 (1W) │ │ → 仅开启4路关键摄像头检测到异常时唤醒RK3588录像 │ │ → 可连续监控72小时保护货物安全 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 优势4: 成本优化 │ ├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤ │ 如果全部用RK3588处理20路AI: │ │ → 需要外接AI加速卡或更高端芯片成本增加50% │ │ 分工后: │ │ → RV1126成本仅¥80-100性价比极高 │ │ → 4路AI处理总成本 ¥200 │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘十、BOM清单 (双SoC版)┌──────────┬─────────────────────────────────────┬───────┬─────────┬─────────────┐ │ 序号 │ 物料名称 │ 数量 │ 单价 │ 备注 │ ├──────────┼─────────────────────────────────────┼───────┼─────────┼─────────────┤ │ 1 │ RK3588核心板 (8GB64GB) │ 1 │ ¥1,200 │ 主控 │ │ 2 │ GMSL解串器板 (MAX9296 x3) │ 1 │ ¥450 │ 12路输入 │ │ 3 │ RV1126核心板 (1GB8GB) │ 1 │ ¥85 │ AI协处理 │ │ 4 │ GMSL解串器板 (MAX9296 x1) │ 1 │ ¥150 │ 4路输入 │ ├──────────┼─────────────────────────────────────┼───────┼─────────┼─────────────┤ │ 5 │ 鱼眼摄像头 190° 2MP │ 5 │ ¥280 │ CAM0-3,16 │ │ 6 │ 广角摄像头 120° 2MP │ 2 │ ¥220 │ CAM4-5 │ │ 7 │ 红外摄像头 60° 2MP (带LED补光) │ 1 │ ¥350 │ CAM6 │ │ 8 │ 广角摄像头 100° 2MP (车内) │ 1 │ ¥200 │ CAM7 │ │ 9 │ HDR摄像头 110° 2MP │ 2 │ ¥320 │ CAM8-9 │ │ 10 │ 挂车专用摄像头 100° 2MP │ 6 │ ¥250 │ CAM10-15 │ ├──────────┼─────────────────────────────────────┼───────┼─────────┼─────────────┤ │ 11 │ GMSL同轴线缆 (定制长度) │ 21条 │ ¥15/m │ 总长约120米 │ │ 12 │ 分线器/中继器 (4路) │ 4 │ ¥180 │ 带PoC │ │ 13 │ 防水航空插头 (8芯) │ 2 │ ¥65 │ 挂车连接 │ │ 14 │ 12V/20A DC-DC电源 │ 1 │ ¥120 │ 24V转12V │ │ 15 │ 5V/5A DC-DC电源 │ 1 │ ¥80 │ 24V转5V │ │ 16 │ CAN收发器 (MCP2518FD) │ 1 │ ¥45 │ SPI接口 │ │ 17 │ 12.3寸触摸显示屏 │ 3 │ ¥850 │ 仪表中控后视│ │ 18 │ 安装支架套件 │ 1套 │ ¥600 │ 各摄像头专用│ ├──────────┼─────────────────────────────────────┼───────┼─────────┼─────────────┤ │ │ 总计 │ │ ≈¥18,000│ 含税含运费 │ └──────────┴─────────────────────────────────────┴───────┴─────────┴─────────────┘zhilin_tang - 双芯协同看得全又看得懂