目录一、核心设计STM32 适配版1. 硬件基础2. 协议帧格式定义二、完整代码实现STM32F4 为例1. 头文件定义modbus_can_convert.h2. 核心实现modbus_can_convert.c3. 主函数调用示例main.c三、硬件适配与调试1. 硬件配置要点2. 调试步骤四、扩展优化可选总结针对 STM32ST MCU的工业场景应用以下是基于 C 语言的Modbus RTU ↔ CAN 总线分包重组完整实现方案包含硬件适配、协议解析、分包 / 重组核心逻辑可直接移植到 STM32F1/F4/H7 等系列。一、核心设计STM32 适配版1. 硬件基础Modbus RTU通过 STM32 串口USART实现波特率 9600/19200 等8N1 格式CAN 总线通过 STM32 的 bxCAN 外设实现标准帧 8 字节工业常用分包规则CAN 单帧仅 8 字节预留 4 字节做控制位每帧实际承载 4 字节 Modbus 数据重组规则按帧序号拼接超时500ms自动清空缓冲区防丢包 / 乱序2. 协议帧格式定义CAN 帧字节功能取值说明字节 0帧类型0x01 起始帧 / 0x02 数据帧 / 0x03 结束帧字节 1总包数1~64Modbus 最大 256 字节 / 464字节 2当前帧序号0~63从 0 开始字节 3Modbus 从站地址1~247标准 Modbus 地址字节 4~7Modbus 有效数据每帧最多 4 字节二、完整代码实现STM32F4 为例1. 头文件定义modbus_can_convert.h#ifndef __MODBUS_CAN_CONVERT_H #define __MODBUS_CAN_CONVERT_H #include stm32f4xx_hal.h #include stdint.h #include string.h // 配置参数 #define CAN_MAX_DATA_LEN 8 // CAN单帧最大字节数 #define PER_FRAME_DATA_LEN 4 // 每帧承载的Modbus数据长度8-4个控制位 #define MODBUS_MAX_LEN 256 // Modbus RTU最大帧长度 #define REASSEMBLY_TIMEOUT_MS 500 // 重组超时时间ms #define CAN_TX_ID 0x123 // CAN发送ID可自定义 #define CAN_RX_ID 0x123 // CAN接收ID与发送端匹配 // 帧类型枚举 typedef enum { FRAME_TYPE_START 0x01, // 起始帧 FRAME_TYPE_DATA 0x02, // 数据帧 FRAME_TYPE_END 0x03 // 结束帧 } FrameTypeDef; // 重组缓冲区结构体 typedef struct { uint8_t slave_addr; // Modbus从站地址 uint8_t total_frames; // 总包数 uint8_t received_frames[64];// 已接收帧标记0未接收1已接收 uint8_t modbus_data[MODBUS_MAX_LEN]; // 重组后的Modbus数据 uint32_t last_receive_time; // 最后接收时间ms uint8_t data_len; // 已重组数据长度 } ReassemblyBufferDef; // 全局变量声明 extern ReassemblyBufferDef reassembly_buf; // 重组缓冲区单从站版多从站可改为数组 extern UART_HandleTypeDef huart3; // Modbus RTU使用的串口示例USART3 extern CAN_HandleTypeDef hcan1; // CAN外设句柄示例CAN1 // 函数声明 // Modbus RTU转CAN分包发送 void ModbusToCAN_SplitSend(uint8_t *modbus_data, uint8_t data_len, uint8_t slave_addr); // CAN转Modbus RTU接收分包并重组 void CANToModbus_Reassembly(uint8_t *can_data); // 重组缓冲区超时清理 void ReassemblyBuffer_CheckTimeout(void); // Modbus RTU数据发送串口 void ModbusRTU_Send(uint8_t *data, uint8_t len); #endif2. 核心实现modbus_can_convert.c#include modbus_can_convert.h #include tim.h // 需配置定时器提供ms级延时如TIM71ms中断 // 全局重组缓冲区单从站场景多从站需按地址分缓冲区 ReassemblyBufferDef reassembly_buf {0}; // 获取系统运行时间ms需实现示例基于SysTick uint32_t GetSysTimeMs(void) { return HAL_GetTick(); } /** * brief Modbus RTU数据分包发送到CAN总线 * param modbus_data: 完整的Modbus RTU数据含地址、功能码、数据、CRC * param data_len: Modbus数据长度 * param slave_addr: Modbus从站地址 * retval 无 */ void ModbusToCAN_SplitSend(uint8_t *modbus_data, uint8_t data_len, uint8_t slave_addr) { if(data_len 0 || data_len MODBUS_MAX_LEN) return; // 计算总包数向上取整 uint8_t total_frames (data_len PER_FRAME_DATA_LEN - 1) / PER_FRAME_DATA_LEN; uint8_t frame_idx 0; CAN_TxHeaderTypeDef tx_header; uint8_t tx_data[CAN_MAX_DATA_LEN] {0}; uint32_t tx_mailbox; // 配置CAN发送头 tx_header.StdId CAN_TX_ID; tx_header.ExtId 0x00; tx_header.RTR CAN_RTR_DATA; tx_header.IDE CAN_ID_STD; tx_header.DLC CAN_MAX_DATA_LEN; tx_header.TransmitGlobalTime DISABLE; // 逐帧分包发送 for(frame_idx 0; frame_idx total_frames; frame_idx) { // 1. 设置帧类型 if(frame_idx 0) { tx_data[0] FRAME_TYPE_START; // 起始帧 } else if(frame_idx total_frames - 1) { tx_data[0] FRAME_TYPE_END; // 结束帧 } else { tx_data[0] FRAME_TYPE_DATA; // 数据帧 } // 2. 设置控制位 tx_data[1] total_frames; // 总包数 tx_data[2] frame_idx; // 当前帧序号 tx_data[3] slave_addr; // 从站地址 // 3. 填充Modbus数据 uint8_t start frame_idx * PER_FRAME_DATA_LEN; uint8_t end (start PER_FRAME_DATA_LEN) data_len ? data_len : (start PER_FRAME_DATA_LEN); memset(tx_data[4], 0, PER_FRAME_DATA_LEN); // 清空数据区 memcpy(tx_data[4], modbus_data[start], end - start); // 4. 发送CAN帧 while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan1) 0); // 等待空闲邮箱 HAL_CAN_AddTxMessage(hcan1, tx_header, tx_data, tx_mailbox); HAL_Delay(1); // 防发送过快导致丢帧 } } /** * brief CAN分包接收并重组为Modbus RTU数据 * param can_data: 接收到的CAN帧数据8字节 * retval 无 */ void CANToModbus_Reassembly(uint8_t *can_data) { // 1. 解析CAN帧控制位 FrameTypeDef frame_type (FrameTypeDef)can_data[0]; uint8_t total_frames can_data[1]; uint8_t frame_idx can_data[2]; uint8_t slave_addr can_data[3]; // 2. 校验参数合法性 if(total_frames 64 || frame_idx total_frames || slave_addr 0) { return; // 参数非法直接丢弃 } // 3. 初始化重组缓冲区起始帧触发 if(frame_type FRAME_TYPE_START) { memset(reassembly_buf, 0, sizeof(ReassemblyBufferDef)); reassembly_buf.slave_addr slave_addr; reassembly_buf.total_frames total_frames; reassembly_buf.last_receive_time GetSysTimeMs(); } // 4. 校验从站地址匹配防止跨从站数据干扰 if(reassembly_buf.slave_addr ! slave_addr) { return; } // 5. 存储当前帧数据 if(!reassembly_buf.received_frames[frame_idx]) { // 未接收过该帧 uint8_t start frame_idx * PER_FRAME_DATA_LEN; memcpy(reassembly_buf.modbus_data[start], can_data[4], PER_FRAME_DATA_LEN); reassembly_buf.received_frames[frame_idx] 1; // 标记已接收 reassembly_buf.last_receive_time GetSysTimeMs(); // 更新接收时间 reassembly_buf.data_len PER_FRAME_DATA_LEN; } // 6. 结束帧触发校验并发送完整Modbus数据 if(frame_type FRAME_TYPE_END) { // 校验所有帧是否接收完成 uint8_t all_received 1; for(uint8_t i 0; i total_frames; i) { if(!reassembly_buf.received_frames[i]) { all_received 0; break; } } // 修正实际数据长度最后一帧可能不足4字节 uint8_t actual_len (total_frames - 1) * PER_FRAME_DATA_LEN; for(uint8_t i 0; i PER_FRAME_DATA_LEN; i) { if(can_data[4 i] ! 0 || (i PER_FRAME_DATA_LEN - 1)) { actual_len (i 1); break; } } reassembly_buf.data_len actual_len; // 所有帧接收完成发送Modbus RTU数据到串口 if(all_received) { ModbusRTU_Send(reassembly_buf.modbus_data, reassembly_buf.data_len); memset(reassembly_buf, 0, sizeof(ReassemblyBufferDef)); // 清空缓冲区 } } } /** * brief 检查重组缓冲区超时清理无效数据 * retval 无 */ void ReassemblyBuffer_CheckTimeout(void) { if(reassembly_buf.slave_addr ! 0) { // 缓冲区有数据 if(GetSysTimeMs() - reassembly_buf.last_receive_time REASSEMBLY_TIMEOUT_MS) { memset(reassembly_buf, 0, sizeof(ReassemblyBufferDef)); // 超时清空 } } } /** * brief 发送Modbus RTU数据到串口带超时处理 * param data: 数据指针 * param len: 数据长度 * retval 无 */ void ModbusRTU_Send(uint8_t *data, uint8_t len) { if(HAL_UART_Transmit(huart3, data, len, 100) ! HAL_OK) { // 发送失败处理可添加日志/重试 Error_Handler(); } } /** * brief CAN接收中断回调函数需在stm32f4xx_it.c中调用 * param hcan: CAN句柄 * retval 无 */ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { CAN_RxHeaderTypeDef rx_header; uint8_t rx_data[CAN_MAX_DATA_LEN] {0}; if(hcan-Instance CAN1) { // 读取CAN接收数据 HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, rx_header, rx_data); // 仅处理目标ID的帧 if(rx_header.StdId CAN_RX_ID) { CANToModbus_Reassembly(rx_data); // 解析并重组 } } } /** * brief 串口接收Modbus RTU数据示例中断接收需配置DMA/IDLE中断 * note 需先初始化串口接收如开启IDLE中断DMA * param huart: 串口句柄 * retval 无 */ void HAL_UART_IdleCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { static uint8_t modbus_rx_buf[MODBUS_MAX_LEN] {0}; static uint16_t rx_len 0; if(huart-Instance USART3) { // 停止DMA接收获取数据长度 HAL_UART_DMAStop(huart); rx_len MODBUS_MAX_LEN - __HAL_DMA_GET_COUNTER(huart-hdmarx); // 分包发送到CAN总线 if(rx_len 0) { uint8_t slave_addr modbus_rx_buf[0]; // Modbus首字节为从站地址 ModbusToCAN_SplitSend(modbus_rx_buf, rx_len, slave_addr); } // 重置缓冲区重新开启DMA接收 memset(modbus_rx_buf, 0, MODBUS_MAX_LEN); rx_len 0; HAL_UART_Receive_DMA(huart, modbus_rx_buf, MODBUS_MAX_LEN); } }3. 主函数调用示例main.c#include modbus_can_convert.h int main(void) { // 1. HAL初始化 HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_CAN1_Init(); // 初始化CAN波特率250K/500K MX_USART3_UART_Init(); // 初始化Modbus RTU串口9600 8N1 MX_TIM7_Init(); // 初始化1ms定时器用于超时检测 MX_DMA_Init(); // 初始化DMA串口接收 // 2. 启动CAN HAL_CAN_Start(hcan1); // 配置CAN接收过滤器接收0x123 ID CAN_FilterTypeDef can_filter; can_filter.FilterBank 0; can_filter.FilterMode CAN_FILTERMODE_IDMASK; can_filter.FilterScale CAN_FILTERSCALE_32BIT; can_filter.FilterIdHigh (CAN_RX_ID 5) 0xFFFF; can_filter.FilterIdLow 0x0000; can_filter.FilterMaskIdHigh 0xFFFF; can_filter.FilterMaskIdLow 0x0000; can_filter.FilterFIFOAssignment CAN_RX_FIFO0; can_filter.FilterActivation ENABLE; HAL_CAN_ConfigFilter(hcan1, can_filter); // 开启CAN接收中断 HAL_CAN_ActivateNotification(hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); // 3. 启动串口DMA接收Modbus RTU HAL_UART_Receive_DMA(huart3, modbus_rx_buf, MODBUS_MAX_LEN); // 4. 主循环 while (1) { ReassemblyBuffer_CheckTimeout(); // 检查重组缓冲区超时 HAL_Delay(10); // 主循环延时 } }三、硬件适配与调试1. 硬件配置要点CAN 总线需外接 CAN 收发器如 TJA1050STM32 的 CAN_TX/CAN_RX 引脚接收发器串口Modbus RTU 建议使用带 DMA 的串口避免中断频繁触发定时器需配置 1ms 精度的系统时钟HAL_GetTick ()用于超时检测2. 调试步骤先测试 CAN 总线通信用 CAN 分析仪发送分包验证 STM32 能否正确重组并输出到串口测试 Modbus RTU 转 CAN串口发送 Modbus 帧CAN 分析仪抓取分包验证格式正确异常测试模拟丢帧、超时验证缓冲区能自动清理无数据残留四、扩展优化可选多从站支持将重组缓冲区改为数组按从站地址索引支持多设备同时通信CRC 校验在 CAN 分包中添加整体 CRC重组后校验完整性重传机制检测丢帧后发送重传请求提升可靠性优先级处理为关键 Modbus 帧如写寄存器设置更高的 CAN ID 优先级总结核心逻辑Modbus RTU 数据按 4 字节 / 帧拆分到 CAN 帧预留 4 字节控制位接收端按帧序号重组结束帧触发完整数据输出关键保障通过超时清理、帧序号校验、从站地址匹配解决丢包 / 乱序 / 跨设备干扰问题STM32 适配基于 HAL 库实现复用 CAN / 串口外设通过中断 DMA 提升通信效率符合工业级可靠性要求