MATLAB四旋翼自适应控制仿真simulink simscape可更换成自己的无人机solidworks模型 有公式手册需MATLAB2017版本以上刚拆完快递的周末下午最适合折腾无人机仿真了。最近在MATLAB里搞了个四旋翼自适应控制的活儿用Simscape Multibody把SolidWorks建的模型直接拽进来飞这可比纯数学仿真带劲多了。咱们直接上硬货。一、先给无人机整个身子骨把SolidWorks装配体导出为STL格式后在MATLAB命令行敲smimport(quadcopter_assembly.stl);这行魔法会生成一堆Simscape Multibody的刚体模块。注意关节连接点别搞错电机安装座必须和桨叶的旋转轴对齐。见过有人仿真时四个桨叶各飞各的场面堪比车祸现场。二、动力学别玩虚的MATLAB四旋翼自适应控制仿真simulink simscape可更换成自己的无人机solidworks模型 有公式手册需MATLAB2017版本以上在Simulink里搭动力学模型时空气阻力模块得这么设置aerodynamicTorque 0.5*rho*C_d*A*(omega.^2).*sign(omega);这里的rho别傻乎乎用标准大气密度实测1.05~1.2之间更接近真实飞行环境。遇到过仿真悬停时无人机莫名漂移的情况最后发现是空气密度参数在作妖。三、自适应控制上狠活核心控制律代码长这样function u adaptiveControl(y_ref, y, Kp, Ki, Kd, gamma) persistent integral error_prev; error y_ref - y; integral integral Ki*error*0.01; % 采样时间别写死 derivative (error - error_prev)/0.01; u Kp*error integral Kd*derivative; % 参数更新律才是灵魂 Kp Kp gamma*error*integral; Ki Ki gamma*error*error_prev; error_prev error; end注意gamma别超过0.5否则参数会像脱缰野马。上次设了个0.8无人机在仿真里跳起了机械舞。四、仿真翻车实录调参时遇到过经典的振翅高飞现象——无人机在5米高度疯狂抽搐。打开PID数据监视器发现积分项在1秒内飙到300多紧急加了积分限幅if abs(integral) 100 integral sign(integral)*100; end现在这货终于能稳当悬停了虽然降落时还是像喝醉的蜻蜓。完整仿真文件已打包需要自取记得模型路径别带中文MATLAB这洋玩意儿脾气大着呢。