直流有刷电机闭环控制 主控dsp28335直流有刷电机采用ab编码器进行速度闭环。 有转速指令规划处理速度环pid控制eqep位置解算、转速解算可以通过上位机控制电机正反转发送指令等。 可以直接用上位机看波形也可以在matlab中分析数据。 通过调节pid参数在matlab中对比转速响应曲线直观的体会和理解pid的控制效果学会pi调参。 是代码上位机使用说明。直流有刷电机闭环控制 DSP28335 软件架构与功能说明基于 AB 增量编码器、速度环 PID、上位机通信直流有刷电机闭环控制 主控dsp28335直流有刷电机采用ab编码器进行速度闭环。 有转速指令规划处理速度环pid控制eqep位置解算、转速解算可以通过上位机控制电机正反转发送指令等。 可以直接用上位机看波形也可以在matlab中分析数据。 通过调节pid参数在matlab中对比转速响应曲线直观的体会和理解pid的控制效果学会pi调参。 是代码上位机使用说明。一、整体定位本软件运行于 TI TMS320F28335面向 12 V~48 V、额定功率 ≤ 400 W 的直流有刷电机实现“转速闭环 指令规划 故障保护 多通道通信”一体化控制。核心指标调速范围±120 rpm可标定稳速精度≤ 1 %额定负载速度环刷新率8 kHz125 µs上位机更新周期1 msSCI/ 2 msCAN故障响应时间≤ 250 µs硬过流二、分层架构板级支持包BSP- 时钟、看门狗、Flash 等待状态、GPIO 映射、外设引脚复用- 统一 EALLOW/EDIS 保护禁止在中断中直接访问寄存器外设驱动层DRV- ePWM三对互补 PWM8 kHz 中心对称死区 2 µsTZ1 硬件过流触发- EQEP4× 正交解码100 Hz 测速单元M 法 T 法自动切换- ADC顺序采样由 ePWM1-SOCA 自动触发双通道母线电压、相电流- SCI/CANFIFO 深度 16中断接收 查询发送带心跳与 CRC 异或校验电机控制算法层FOC-Lite- 速度指令规划独立加/减速斜率防止阶跃冲击- 速度环 PI抗饱和back-calculation输出限幅对应 93 % 占空比- 电流采样单电阻母线回采软件重构相电流偏移自校准- 保护策略三级优先级Fast-Task 125 µs、Slow-Task 500 µs、后台 1 ms通信与监控层- 双通道冗余RS-232SCI-B用于调试CAN-A 用于整车网络- 统一数据帧指令字1 B 数值3 B 校验1 B支持在线调参- 数据保存1 kHz 采样1 s 缓存上位机一键导出 txtMatlab 脚本直接绘图三、关键数据流初始化上电 → 关闭看门狗 → 时钟 150 MHz → 外设时钟使能 → GPIO 复用 → ADC 校准 → EQEP 零位校准 → 中断向量表 → 等待上位机“使能”指令运行时125 µs 中断ADC 触发 → 电流采样 → 过流判断 → 速度环入口 → PI 运算 → 占空比更新 → PWM 影子寄存器装载 → 故障标志汇总 → 必要时的 TZ 强制封锁通信1 ms 后台接收中断仅做“帧头-长度-校验”判定正确后置位 flag主循环解析指令、更新速度给定同时打包转速、母线电压、故障字回传四、故障矩阵与保护策略故障源检测位置阈值示例响应动作清除方式软件过流125 µs 中断0.5 A立即 TZmult_mode0上位机重新使能硬件 ACSGPIO12/13 低电平—同上掉电重启母线过压500 µs 中断30 V同上电压回落 上位机复位母线欠压500 µs 中断18 V同上电压回升 上位机复位CAN 心跳丢失后台 300 ms—仅报警可配置降级运行收到心跳自动恢复五、性能调优指南速度环 Kp、Ki 在线调整上位机发送 0x55 帧子命令 0x15/0x1AKp ±0.1、0x25/0x2AKi ±0.01无需停机即可观察阶跃响应。编码器方向校验若指令为正而反馈为负互换 EQEPA/EQEPB 接线若仍异常检查索引信号极性。采样延迟补偿ADC 触发点位于 PWM 中心电流重构时默认延迟 62.5 µs若开关频率或死区变化需在 UserPar.h 中更新CURRENTSAMPLEDELAY_TICK。泄放电路母线 53 V 打开 52 V 关闭滞环 1 V硬件无泄放电阻时可在VoltRelease()中屏蔽 GPIO32 操作。六、扩展接口预留 SPI 接口GPIO54-57供多圈绝对值编码器或 DAC 输出预留 eCAP 接口GPIO5供霍尔测速交叉验证通过#define MOTOR_TYPE可切换“有刷/无刷”宏底层 PWM、采样、保护逻辑自动适配七、版本与合规软件版本V1.3.22025-06符合 ISO 26262 ASIL-B 诊断覆盖率要求单点故障度量 ≥ 90 %所有中断函数均添加ESTOP0断言钩子便于 JTAG 在线调试—— 结束 ——