【人形机器人系统：理论与实战】第六章 运动控制与动态稳定：全身协调运动（Loco-Manipulation）
news2026/3/16 10:52:08
目录第6章 运动控制与动态稳定：全身协调运动（Loco-Manipulation）6.1 移动操作一体化架构6.1.1 传统解耦控制与LBM端到端全身控制6.1.2 上肢操作对下肢平衡的扰动补偿6.1.3 重心动态调整与伸手可达性优化6.2 多接触点控制6.2.1 手脚并用的力学封闭规划6.2.2 环境接触利用：扶墙、推门、借力操作6.2.3 力/位混合控制在约束运动中的应用可执行代码实现第6章 运动控制与动态稳定：全身协调运动（Loco-Manipulation）6.1 移动操作一体化架构
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