ROS2 Documentation: Humble

Ubuntu 22.04 对应的 ROS 2 版本是 ROS 2 Humble Hawksbill (LTS)。

1.设置系统区域

确保区域设置支持UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

可通过locale 查看编码信息。

2.添加 ROS 2 软件源

2.1.启用 Universe 软件源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2.2.添加 GPG 密钥和软件源

下载 ROS GPG Key

sudo apt install curl gnupg2
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加 ROS2 软件源，这里使用了清华镜像源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# 官方源（可选）
# echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.安装 ROS2 包

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop # 完整桌面版
# sudo apt install ros-humble-ros-base # 基本版，只包含核心组件，不含图形化工具

4.配置环境变量

为了让系统能够识别 ROS 2 的命令和功能，需要将 ROS 2 的环境变量添加到用户的 shell 配置文件中，对于 bash 用户，运行以下命令：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

输入以下命令验证 ROS 2，如果安装成功，会输出 2

echo $ROS_VERSION

5.卸载 ROS2

如果需要卸载ROS 2，运行以下命令：

sudo apt remove --purge ros-humble-*