本文介绍如何在 Ubuntu 24.04 LTS 和 ROS 2 Jazzy 环境中安装和配置 Livox MID360 激光雷达，包括 Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2 的安装，以及在 RViz2 中可视化点云数据的过程。同时，我们也补充说明了如何正确配置 IP 地址以确保雷达与主机通讯正常。

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1. 安装 Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

编译前修改头文件

为避免某些版本下的编译错误，请在以下两个文件顶部添加：

#include <cstdint>

• sdk_core/comm/define.h
• sdk_core/logger_handler/file_manager.h

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2. 安装 livox_ros_driver2

mkdir -p livox_ws/src
cd livox_ws/src/
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd livox_ros_driver2
./build.sh humble

处理 PCL 相关依赖问题

如果编译报错提示缺少 PCL 相关依赖，请执行：

sudo apt install libpcl-dev ros-jazzy-pcl-ros
./build.sh humble

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3. 配置 Livox MID360 网络参数

Livox MID360 是以太网雷达，在使用前需要配置 JSON 文件中的 IP 信息，确保雷达和主机网络通信正常。

示例配置（MID360_config.json）：

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.10",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.10",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.10",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.10",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.142",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

IP 设置说明：

• lidar_configs[].ip：雷达设备的 IP（例如 192.168.1.142），应与实际设备保持一致。
• host_net_info.*_ip：你的主机 IP 地址（如 192.168.1.10），需与雷达处于同一子网。
• 设置完成后，确保网络配置正确，使用 ping 192.168.1.142 测试连通性。

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4. 可视化点云数据（RViz2）

然后运行：

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

在 RViz2 中：

• 设置 Fixed Frame 为 livox_frame
• 添加 PointCloud2 类型的显示器，选择 /livox/lidar

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结语

通过以上步骤，你可以在 ROS 2 Jazzy 环境中成功运行 Livox MID360 激光雷达，获取点云数据并在 RViz2 中可视化。关键在于正确配置 IP 地址与网络端口，确保主机和雷达设备之间的通信顺畅。

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参考链接：https://qiita.com/porizou1/items/f2123c16af3f86200a06