Train

python lerobot/scripts/train.py \
    policy=act \
    env=aloha \
    env.task=AlohaInsertion-v0 \
    dataset_repo_id=lerobot/aloha_sim_insertion_human \

load_data一直报错，忘记截图了，反正是ssh报错，下不下来，网上搜了方法无法解决，估计和网络有关

换成手动下载到本地加载
具体先修改了下面这个参数

然后到lerobot (LeRobot)下载，按照下面，一定要第一步不然会报错

我下载到以下这个路径

然后就train开始了

Visualize datasets

python lerobot/scripts/visualize_dataset.py     --repo-id lerobot/pusht     --root /home/fourier/.cache/huggingface/lerobot/lerobot/aloha_sim_insertion_human     --local-files-only 1     --episode-index 1

换一个跑eval，下载训练好的模型diffusion_pusht

model.safetensors需要手动下载，通过git clone会把这个跳过

python lerobot/scripts/eval.py     -p /home/fourier/.cache/huggingface/lerobot/lerobot/diffusion_pusht     eval.n_episodes=10     eval.batch_size=10
生成结果：

然后把examples里面的py过一下，不同作用的程序，也有训练和推理的