摘要:本节介绍用控制步进电机三个主要参数角度、速度、方向,实现简单的步进电机多段控制
一、目标功能
 输入多个目标角度,设定好步进电机速度,实现步进电机多段转动
二、计算过程
 2.1 速度计算
 根据第三节内容,定时器初值C与速度n函数关系为
  
      
       
        
        
          C 
         
        
          = 
         
        
          65536 
         
        
          − 
         
         
          
          
            X 
           
          
            t 
           
          
            a 
           
          
            l 
           
          
          
          
            40 
           
          
            ∗ 
           
          
            X 
           
          
            ∗ 
           
          
            n 
           
          
         
        
          … 
         
        
          … 
         
        
          ① 
         
        
       
         C=65536-\frac{Xtal}{40*X*n}……① 
        
       
     C=65536−40∗X∗nXtal……①
2.2 步数计算
 根据第四节内容,转动步数step_num与转动角度angle函数关系为
  
      
       
        
        
          s 
         
        
          t 
         
        
          e 
         
         
         
           p 
          
          
          
            n 
           
          
            u 
           
          
            m 
           
          
         
        
          = 
         
         
          
          
            5 
           
          
            ∗ 
           
          
            a 
           
          
            n 
           
          
            g 
           
          
            l 
           
          
            e 
           
          
            ∗ 
           
          
            X 
           
          
         
           9 
          
         
        
          … 
         
        
          … 
         
        
          ② 
         
        
       
         step_{num} =\frac{5*angle*X}{9} ……② 
        
       
     stepnum=95∗angle∗X……②
2.3程序结构
 通过一个数组,设定步进电机多个目标角度,通过比较相邻两个目标角度大小,可以确定步进电机转动方向,实现步进电机控制的三要素:角度、速度、方向,最终完成步进电机多段运动的功能,流程图如下所示
 
三、测试
 烧录hex文件后,单片机上电,步进电机转动5段,停止位置依次为:90°→360°→720°→180°→0°,转速100RPM,每一段中间停顿0.5s
 
四、功能扩展
 扩展1:
 ① 增加4个按键,控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
 ② 增加数码管,显示信息
 
 扩展2:
 ① 增加4个按键,控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
 ② 增加1602LCD,显示信息
 
 扩展3:
 ① 增加4个按键,控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
 ② 增加数码管,显示信息
 ③ 增加光电开关,上电后步进电机自动回零点
 
扩展4:
 ① 增加4个按键,控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
 ② 增加1602LCD,显示信息
 ③ 增加光电开关,上电后步进电机自动回零点
 
 扩展5:
 ① 不增加外设,每一段的转速可以分别设置为不同值
 
 五、总结
 此种方式利用定时器精确定时能力,从而控制电机转速,同时实现步进电机的多段运动,至此实现了步进电机三个主要参数角度、速度、方向的简单协同操作
六、附件
 Hex测试程序请见百度网盘
 链接: https://pan.baidu.com/s/1kNky1OhyVDyQbdhZoO8wlA
 提取码: rw7n
Keil源码请见某宝,搜索:【皮皮黄步进电机】
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