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2 环境安装

下面以 ROS2 的 humble 版本为例，介绍 ROS2 的安装。

ROS1 只能在 ubuntu 系统上安装，ROS2全面支持三种平台：Ubuntu、MAC OS X、Windows10，下面在 Ubuntu22.04 上进行安装，如果要在 Ubuntu20.04 上安装，只能通过源码安装，比较麻烦，推荐 Ubuntu22.04。

2.1 安装ROS2

1 设置语言环境

先检查并设置UTF-8编码，防止出现编码问题：

locale    # 检查是否支持UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo update-locale LC_ALL=en.US.UTF-8 Lang=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8
locale    # 验证是否设置成功

2 添加源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

执行第二个语句的时候可能会报错（没报错就跳过，进入步骤3）：

解决方法如下：

访问 https://site.ip138.com/ ，填写 raw.githubusercontent.com 进行搜索，查看域名对应的 IP 地址信息：

或者，访问 https://www.ipaddress.com/ ，在顶部搜索栏输入 raw.githubusercontent.com 进行查询：

在搜索页面找到查询结果：

然后将查询到的 IP和域名 配置到系统的 hosts 文件中：

# 编辑hosts文件
sudo vim /etc/hosts

配置域名和IP的映射：

保存退出后，就可以正常使用了。

3 安装ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

4 设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

通过设置环境变量，每次打开终端，都可以让终端知道 ROS2 安装在哪里，就可以运行 ros2命令了。

此时 ROS2 已经安装完成，下面验证一下。

2.2 测试ROS安装

下面通过 ROS 中的内置经典示例，小海龟来测试一下 ROS2 是否能正常运行。

重新打开一个终端，执行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

上面的命令是启动的小海龟窗口节点。ROS2 中运行节点，使用 ros2 run 命令。

重新打开另一个终端，执行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

上面的命令是启动键盘控制节点，可以在该终端（焦点在终端，不是小海龟窗口），通过上下左右键，控制小海龟运动了。

至此，ROS2 已经安装成功！

2.3 开发工具

1 安装Visual Studio Code

开发 ROS 使用的编辑器一般为 Visual Studio Code，其中也提供了 ROS 开发的插件。

首先安装 VSCode，这个就不用过多介绍了，直接搜索 Visual Studio Code ，进入官网，找到对应自己系统和内核架构的安装包，安装即可。

Ubuntu系统，可以 右键 -> 安装，如果右键没有 安装，可以 右键 -> 选择其他程序打开，选择软件安装即可。

或者使用命令行安装：

sudo dpkg -i 安装包.deb

2 安装ROS插件

在VSCode插件中搜索插件，可以安装如下插件，帮助我们更好的开发。

VSCode默认是英文的，如果觉得使用不方便，可以安装中文语言插件。

搜索 chinese ，安装一下 VSCode 的汉化包：

安装完成，重启。

开发 ROS 主要使用 Python 和 C++ 语言，所以安装一下 Python 和 C++ 的语言插件。

搜索 Python ，并安装插件：

搜索 C++ ，并安装插件：

搜索 ROS，安装一下 ROS 插件：

搜索 cmake ，用于后面编译 C++代码：

搜索 msg ，找到 Msg Language Support，我们后期会编写 msg 类型的文件，这个可以进行高亮提示等。

搜索 urdf ，安装 URDF 插件，后面编写机器人模型文件，可以进行格式高亮提示等：

搜索 intellicode ，这个是人工智能代码提示的工具，可以帮助我们进行代码提示和补全，方便开发：

3 安装colcon构建工具

ROS1的编译命令为 catkin_make ，ROS2的编译命令为 colcon build，所以要安装 colcon 构建工具，用于在后面进行项目的编译构建。

sudo apt install python3-colcon-ros

4 安装pip工具

pip 工具是用来下载 Python 依赖的工具，使用如下命令安装 pip

sudo apt install python3-pip

安装完成，就可以使用 pip3 install 命令来安装 Python 的依赖了。

5 安装 rosdepc

rosdepc 是用来自动安装 ROS 功能包的依赖的，官方提供了 rosdep，但是国内很难访问，经常安装失败。所以国内的开发者基于 rosdep 做了一个 rosdepc，解决了网络访问的问题。

使用如下命令安装 rosdepc：

sudo pip3 install rosdepc

安装完成，使用如下命令初始化和更新 rosdepc ：

sudo rosdepc init
sudo rosdepc update

如果我们已经有功能包了（后面再讲解），需要安装依赖，那么可以进入到工作空间目录下，执行如下命令，会自动下载功能包需要的依赖：

rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

humble 表示当前的 ROS 版本。这种方式对于从网上获取到的功能包，安装所需的依赖，特别方便。