一、选型

电机MG310：

电机驱动板TB6612：

 STM32F407VETx：

二、CubeMX配置

配置外部时钟：

GPIO口配置：

需要四个I/O输出口：

PWM口配置：

这里使用的是定时器TIM1，设置预分频器71，计数器周期499，那么在控制波特率值的范围0~500，预分频器和后面设置的时钟参数有关。

编码器模式：

选用定时器TIM2和TIM3，编码器模式的定时器选择需要看对应板子的文档，有些定时器是用不了的，需要注意一下。

串口配置：

这里注意下波特率就行，要和对应板子的波特率一致。

时钟配置：

将框起来的区域修改为72，其它区域会自动修改。