参考链接：Ubuntu 22.04 LTS安装ROS2 (ros-humble-desktop)-CSDN博客

1、安装测试

ros2 run demo_nodes_cpp listener

再开一个终端

ros2 run demo_nodes_cpp listener

2、小海龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

两个终端分别执行，通过上下左右就可以控制海龟运动

终端执行rqt 

plugins -> introspection -> node graph   可以看到节点之间关系以及topic name

3、踩坑

1、秘钥拉取失败

执行