在FreeRTOS中，队列的本质是环形缓冲区。

一、队列的操作

1、创建队列 2、写队列 3、读队列

详细可看此篇博客：FreeRTOS——队列（基于百问网DshanMCU-F103实现挡球板游戏改造）-CSDN博客

基于链表解析队列的使用：

代码示例：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

static QueueHandle_t g_xQueueInput;

/**********************************************************************
 * 函数名称： InitInputQueue
 * 功能描述： 初始化输入队列-创建队列
 * 输入参数： 无
 * 输出参数： 无
 * 返 回 值： 0-成功, 其他值-失败
 ***********************************************************************/ 
int InitInputQueue(void)
{
	//创建队列
	g_xQueueInput = xQueueCreate(BUFFER_SIZE, sizeof(InputEvent));
	if (g_xQueueInput == NULL)
	{
		printf("can not create queue\r\n");
		return -1;
	}
	else
	{
		return 0;
	}
	
}

/**********************************************************************
 * 函数名称： PutInputEvent
 * 功能描述： 往环形缓冲区放入数据-写队列操作
 * 输入参数： ptInputEvent-输入事件
 * 输出参数： 无
 * 返 回 值： 0-成功, 其他值-失败
 ***********************************************************************/ 
int PutInputEvent(PInputEvent ptInputEvent)
{
	/* 写队列 */
	xQueueSendFromISR(g_xQueueInput, ptInputEvent, NULL);
	return 0;
}

/**********************************************************************
 * 函数名称： GetInputEvent
 * 功能描述： 从环形缓冲区读取数据-读队列操作
 * 输入参数： 无
 * 输出参数： ptInputEvent-用来保存输入事件
 * 返 回 值： 0-成功, 其他值-失败
 ***********************************************************************/ 
int GetInputEvent(PInputEvent ptInputEvent)
{
	/* 读队列 */
	xQueueReceive(g_xQueueInput, ptInputEvent, portMAX_DELAY);
	return 0;
}

上述代码，能够实现向输入环形缓冲区中写入/读取数据的操作，队列的使用能够使程序变得简单易懂，可读性变高。

二、学习总结

队列在FreeRTOS中是用于任务间或任务与中断服务程序之间通信的机制，它支持任务间的数据交换和信息同步。API函数提供队列创建、删除、重置以及查看队列状态等功能，使开发者能够灵活管理队列资源。

FreeRTOS提供了多种队列，如xQueue、xQueueCreateMutex和xQueueCreateCountingSemaphore等，分别适用于不同的使用场景。

任务通过xQueueSend()函数向队列发送数据，而xQueueReceive()用于从队列接收数据。中断服务程序通过xQueueSendFromISR()函数向队列发送数据。

应用场景：

• 多任务数据传递：在多任务应用中，队列常用于传递任务间的执行结果或控制命令，实现任务的解耦和模块化设计。
• 资源共享与同步：队列可用于共享资源的访问控制，通过发送和接收信号来实现资源的请求和释放，确保资源的有效同步。
• 等等

参考：

深入理解FreeRTOS队列之队列实战 (100ask.net)