前言

给出自适应容积卡尔曼滤波（ACKF）的MATLAB代码。

主要思想

通过自适应状态协方差Q来实现，得到了比传统方法更低的估计误差。适用于Q无法获取、估计不准、变化不定的情况，只有一个M文件，方便运行，保运行成功，不包讲解。

运行截图

三轴状态的估计曲线：

状态误差的曲线如下：

因为未滤波的误差太大了，将中间红色和黄色部分放大一点，得到下图：

能明显看出来ACKF的误差更小。
同时，程序还输出了误差的CDF图像，供参考：

误差的统计特性如下：

代码结构

代码文件由以下几个部分组成：

完整代码

下载链接：
https://download.csdn.net/download/callmeup/89382199