起因

由于项目原来是使用的四旋翼，并且是PX4版本的四旋翼；
如今需要对无人机固定翼进行控制，并要求使用Ardupilot的固件进行研究。
特定在此记录对固定翼的学习，以和大家分享观点和交流学习。

PX4和Ardupilot关系

PX4和Ardupilot都是固件，固件就是软件的意思。两者都是无人机开源组织发行的开源版无人机驾驶固件。
APM和pixhawk是硬件平台，在之前，APM是Ardupilot固件的特定硬件平台，pixhawk是PX4的原生硬件支持平台，不过后来由于pixhawk的硬件性能更优秀，Ardupilot也支持了pixhawk硬件平台。(左为PIXHAWK，右为APM）

APM固定翼的控制逻辑

使用MAVROS功能包来控制

MAVROS是将ROS