一、修改IMU频率

原来的imu没有加速度信息，查看加速度信息的指令为：

rostopic echo /mavros/imu/data

修改imu频率，分别修改的是

1. 原始IMU数据话题 /mavros/imu/data_raw。
2. 飞控计算过后的IMU数据 /mavros/imu/data

 rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0
 rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0

但是这个每次都要启动执行这句话，很麻烦，把他添加到脚本里，这样每次就不用手动输入了。

二、订阅话题信息

1.回调函数

定义一个回调函数，回调函数是当新消息到达主题时被调用的函数。它应该接收一个参数，即到达的消息，常见格式：

def imu_data(data):  
    ...

我们需要的信息： 

 样例：

def imu_data(msg):
    global imu_acc
    imu_acc=msg.linear_acceleration

 2.创建一个订阅者

常见格式：

rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)

 在这里，'my_topic' 是你要订阅的主题名，String 是你期望接收的消息类型，callback 是上面定义的回调函数。

为了查看消息类型，可以这样执行：

rostopic type /mavros/imu/data

返回值：
sensor_msgs/Imu

所以，可以这样写订阅：

rospy.Subscriber("mavros/imu/data", Imu, imu_data)#yhl

但是在此之前，还要安装一个包，让ros能识别Imu消息类型

from sensor_msgs.msg import Imu  # 导入sensor_msgs包中的Imu消息类型 

3.打印log数据 

print("imu_acc:{}".format(imu_acc))#yhl

 可以看到，打印了加速度数据

三、MATLAB分析数据 

 未完待续。。。