惯性导航—常用坐标系

  捷联惯导系统的导航解算中，常用到四个坐标系，接下来介绍四个坐标系定义及其表示符号。

1 地心惯性坐标系（i系）

  惯性传感器的输出是以该坐标系为参考基准的。

原点	X轴	Z轴	Y轴
地球中心	赤道平面内，指向春分点	沿地球自转轴，指向北极	按右手坐标系定义

2 地球坐标系（e系）

  地球坐标系相对于惯性坐标系的角速度大小就是地球自转角速率，其值通常取${\omega }_{ie}$ = 7.2921151467 × $10_{}^{-5}$rad/s = 15.0410671786°/h。

原点	X轴	Z轴	Y轴
地球中心	赤道平面内，指向本初子午线	沿地球自转轴，指向北极	按右手坐标系定义

3 地理坐标系（g系）

  地理坐标系是一种当地水平坐标系，随运载体在地球表面移动而移动。

原点	X轴	Z轴	Y轴
运载体重心或中心	地理东向	垂直于当地椭球面，指向天向	地理北向

4 导航坐标系（n系）

  一般选择“东 - 北 - 天”地理坐标系作为导航坐标系。

原点	X轴	Z轴	Y轴
运载体重心或中心	地理东向	垂直于当地椭球面，指向天向	地理北向

5 载体坐标系（b系）

  以管道机器人为例，x轴沿载体横轴向右，y轴沿载体纵轴向前，z轴沿载体立轴向上。

原点	X轴	Z轴	Y轴
运载体重心或中心	沿载体横轴向右	沿载体立轴向上	沿载体纵轴向前