urdf文件属于xml文件，他的标签有：

<robot name="robot_name">
    <!-- 看的见摸的着刚体用link -->
    <link name="base_link">
        <!-- 可视化部分 -->
        <visual>
            <!-- 几何形状 -->
            <geometry>
                <!-- box指的是长方体 -->
                <box size="1.0 0.5 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>
---------------------------------------------------------------------
设置参数功能：
对于有name参数的标签，可以将其提取到外部，作为公共参数使用，当使用时调用名字即可
<robot name="robot_name">
    <visual name="公共参数">
...
</robot>
---------------------------------------------------------------------
还可以设置公共参数：

 <param name="my_variable" value="3.14"/>

  <!-- Use the parameter in a joint definition -->
  <joint name="joint1" type="revolute">
    <origin xyz="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
    <limit lower="-$(param my_variable)" upper="$(param my_variable)" effort="100" velocity="1"/>
  </joint>

urdf文件仅仅是磁盘文件，要想在rviz2显示它，要把它加载到ros2系统，如何加载呢，使用xacro的小工具，它可以读取磁盘上urdf文件的内容，然后再把xacro集成到launch文件