艾思控AQMD6008BLS-TE无刷电机驱动使用笔记（配合STM32）

news2025/6/7 3:26:59

一、介绍

本驱动器使用的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动（或称刹车）技术和强大的PID调节技术可地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。

二、使用方法

该款无刷电机驱动有多种使用方法，就stm32而言，可以通过输出PWM信号对电机进行调速，也可通过485通讯或CAN通讯与电机驱动进行通讯（电机驱动内部应该也是另外一块32）。项目使用过程中，经导师建议，优先采用485通讯方式。在使用此种通讯方式时，注意设备地址和通讯参数（波特率、奇偶校验等）的设置。

在通过速度控制寄存器进行速度控制时，可以通过0x0042寄存器设定占空比，也可通过0x0043寄存器设定换向频率。另外，在正确配置电机极个数和减速比之后，可以通过0x0034寄存器读取电机的转速。

三、代码

在编写代码的过程中，有参考硬件家园刘工的工程代码，在此表示感谢。

Motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__

#include "MyApplication.h"

//定义枚举类型
typedef enum
{
	M1 = (uint8_t)0x01,
	M2 = (uint8_t)0x02,
}Motor_Num_t;

//定义结构体类型
typedef struct
{
	uint8_t M1_Addr;
	uint8_t M2_Addr;
	FlagStatus_t Motor_Move_State;
	uint16_t M1_Read_Value;
	uint16_t M2_Read_Value;
	void (*Motor_Set_PWM)(uint8_t, float, UART_t*); 
	void (*Motor_Read_Value)(uint8_t, UART_t*);
	void (*Protocol_Read_Speed)(uint8_t, UART_t*);
	void (*Motor_PWM_Acc_Buffer)(uint8_t, float, UART_t*);
	void (*Motor_PWM_Rv_Buffer)(uint8_t, float, UART_t*);
	void (*Motor_Brake)(uint8_t, UART_t*);
} Motor_t;



/* extern variables-----------------------------------------------------------*/
extern Motor_t  Motor;
/* extern function prototypes-------------------------------------------------*/

#endif
/********************************************************
  End Of File
********************************************************/

Motor.c

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "MyApplication.h"

/* Private define-------------------------------------------------------------*/
#define FunctionCode_Read_Motor 		(uint8_t)0x03
#define FunctionCode_Write_Motor 	(uint8_t)0x06
#define UART3_Read_Speed_LENGTH		(uint8_t)7

/* Private variables----------------------------------------------------------*/
static void Motor_Set_PWM(uint8_t, float, UART_t*); 
static void Motor_Read_Value(uint8_t, UART_t*);
static void Protocol_Read_Speed(uint8_t, UART_t*);
static void Motor_PWM_Acc_Buffer(uint8_t, float, UART_t*);
static void Motor_PWM_Rv_Buffer(uint8_t, float, UART_t*);
static void Motor_Brake(uint8_t, UART_t*); 

/* Public variables-----------------------------------------------------------*/
Motor_t Motor = 
{
	0x01, 
	0x02,
	FALSE,
	0,
	0,
	Motor_Set_PWM,
	Motor_Read_Value,
	Protocol_Read_Speed,
	Motor_PWM_Acc_Buffer,
	Motor_PWM_Rv_Buffer,
	Motor_Brake
};

/* Private function prototypes------------------------------------------------*/      

/*
	* @name   Motor_Set_PWM
	* @brief  设置驱动PWM占空比
	* @param  Motor_Num -> 编号, pwm -> 占空比, UART -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Motor_Set_PWM(uint8_t Motor_Num, float pwm, UART_t* UART)
{
	UART_t* const COM = UART;
	uint16_t SpeedTemp = (uint16_t)(pwm * 10);
	
	//条件选择语句
	switch(Motor_Num)
	{	
		case M1: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x42;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = (uint8_t)(SpeedTemp >> 8);
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = (uint8_t)SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		case M2:
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x42;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = (uint8_t)(SpeedTemp >> 8);
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = (uint8_t)SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		default: System.Assert_Failed();
	}
	HAL_Delay(30);
}

/*
	* @name   Motor_Read_Speed
	* @brief  通过驱动读取转速
	* @param  UART -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Motor_Read_Value(uint8_t Motor_Num, UART_t* UART)
{
	UART_t* const  COM = UART;
	
	//条件选择语句
	switch(Motor_Num)
	{
		case M1: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Read_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x34;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;
			
			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			Modbus.Sensor_To_Read_Flag = 1;
			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			break;			
		}
		
		case M2: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Read_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x34;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;
			
			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			Modbus.Sensor_To_Read_Flag = 2;
			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			break;			
		}	
		default: System.Assert_Failed();
	}
	
	HAL_Delay(30);
}

/*
	* @name   Protocol_Read_Speed
	* @brief  分析串口值
	* @param  UART_t* -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Protocol_Read_Speed(uint8_t Motor_Num, UART_t* UART)
{
	UART_t* const  COM = UART;
	uint8_t i = 0, Index = 0;

	//串口3停止DMA接收
	HAL_UART_DMAStop(&huart3);

	switch(Motor_Num)
	{
		case M1:
		{
			//过滤干扰数据，首字节为modbus地址，共8字节
			for(i = 0; i < UART3_Rec_LENGTH; i++)
			{
				//检测键值起始数据Modbus.Addr
				if(Index == 0)
				{
					if(*(COM->pucRec_Buffer+i) != Motor.M1_Addr)
						continue;
				}
				
				*(COM->pucRec_Buffer + Index) = *(COM->pucRec_Buffer + i);

				//已读取7个字节
				if(Index == UART3_Read_Speed_LENGTH - 1)
					break;
				
				Index++;
			}
			
			//计算CRC-16
			CRC_16.CRC_Value   = CRC_16.CRC_Check(COM->pucRec_Buffer, 5); //计算CRC值
			CRC_16.CRC_H       = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L       = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;	

			//校验CRC-16
			if(((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_L) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_H))
																										||
				 ((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_H) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_L)))
			{
				//校验地址
				
				if(((*(COM->pucRec_Buffer + 0)) == Motor.M1_Addr) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 1)) == FunctionCode_Read_Motor) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 2)) == 0x02))
				{
					
					Motor.M1_Read_Value = ((*(COM->pucRec_Buffer + 3)) << 8) | ((*(COM->pucRec_Buffer + 4)));
				}
			}	
			break;
		}
		case M2:
		{
			//过滤干扰数据，首字节为modbus地址，共8字节
			for(i = 0; i < UART3_Rec_LENGTH; i++)
			{
				//检测键值起始数据Modbus.Addr
				if(Index == 0)
				{
					if(*(COM->pucRec_Buffer+i) != Motor.M2_Addr)
						continue;
				}
				
				*(COM->pucRec_Buffer + Index) = *(COM->pucRec_Buffer + i);

				//已读取7个字节
				if(Index == UART3_Read_Speed_LENGTH - 1)
					break;
				
				Index++;
			}
			
			//计算CRC-16
			CRC_16.CRC_Value   = CRC_16.CRC_Check(COM->pucRec_Buffer, 5); //计算CRC值
			CRC_16.CRC_H       = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L       = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;	

			//校验CRC-16
			if(((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_L) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_H))
																										||
				 ((*(COM->pucRec_Buffer + 5) == CRC_16.CRC_H) && (*(COM->pucRec_Buffer + 6) == CRC_16.CRC_L)))
			{
				//校验地址
				if(((*(COM->pucRec_Buffer + 0)) == Motor.M2_Addr) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 1)) == FunctionCode_Read_Motor) && ((*(COM->pucRec_Buffer + 2)) == 0x02))
				{
					Motor.M2_Read_Value = ((*(COM->pucRec_Buffer + 3)) << 8) | ((*(COM->pucRec_Buffer + 4)));
				}
			}				
			break;
		}
		default: break;
	}
	
	//清缓存
	for(i = 0; i < UART3_Rec_LENGTH; i++)
	{
		*(COM->pucRec_Buffer + i) = 0x00;
	}

}

/*
	* @name   Motor_PWM_Acc_Buffer
	* @brief  电机PWM加速缓冲
	* @param  Motor_Num -> 编号, time -> 时间, UART -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Motor_PWM_Acc_Buffer(uint8_t Motor_Num, float time, UART_t* UART)
{
	UART_t* const  COM = UART;
	uint8_t SpeedTemp = (uint8_t)(time * 10);
	

	//条件选择语句
	switch(Motor_Num)
	{	
		case M1: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x60;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		case M2:
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x60;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		default: System.Assert_Failed();
	}
	HAL_Delay(30);	
}

/*
	* @name   Motor_PWM_Rv_Buffer
	* @brief  电机PWM减速缓冲
	* @param  Motor_Num -> 编号, time -> 时间, UART -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Motor_PWM_Rv_Buffer(uint8_t Motor_Num, float time, UART_t* UART)
{
	UART_t* const  COM = UART;
	uint8_t SpeedTemp = (uint8_t)(time * 10);
	

	//条件选择语句
	switch(Motor_Num)
	{	
		case M1: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x51;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		case M2:
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x51;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = SpeedTemp;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		default: System.Assert_Failed();
	}
	HAL_Delay(30);	
}

/*
	* @name   Motor_Brake
	* @brief  电机刹车
	* @param  Motor_Num -> 编号, UART -> 串口
	* @retval None      
*/
static void Motor_Brake(uint8_t Motor_Num, UART_t* UART)
{
	UART_t* const  COM = UART;

	//条件选择语句
	switch(Motor_Num)
	{	
		case M1: 
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M1_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x40;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		case M2:
		{
			*(COM->pucSend_Buffer + 0) = Motor.M2_Addr;
			*(COM->pucSend_Buffer + 1) = FunctionCode_Write_Motor;
			
			*(COM->pucSend_Buffer + 2) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 3) = 0x40;

			*(COM->pucSend_Buffer + 4) = 0x00;
			*(COM->pucSend_Buffer + 5) = 0x01;

			CRC_16.CRC_Value = CRC_16.CRC_Check(COM->pucSend_Buffer, 6);
			CRC_16.CRC_H     = (uint8_t)(CRC_16.CRC_Value >> 8);
			CRC_16.CRC_L     = (uint8_t)CRC_16.CRC_Value;

			*(COM->pucSend_Buffer + 6) = CRC_16.CRC_H;
			*(COM->pucSend_Buffer + 7) = CRC_16.CRC_L;

			UART3.SendArray(COM->pucSend_Buffer, 8);
			
			break;
		}
		default: System.Assert_Failed();
	}
	HAL_Delay(30);	
}



/********************************************************
  End Of File
********************************************************/

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多线程基础入门【Linux之旅】——上篇【线程控制，线程互斥，线程安全】

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目录 前文 回望页表 一&#xff0c;什么是线程 二&#xff0c;使用 pthread_create &#xff08;线程创建&#xff09; 三&#xff0c;线程控制 1 &#xff0c;线程共享进程数据&#xff0c;但也拥有自己的一部分数据: 2&#xff0c; 线程 VS 进程优点 3&#xff0c;…
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【数据结构】数组实现队列（详细版）

【数据结构】数组实现队列（详细版）

目录 队列的定义 普通顺序队列的劣势——与链队列相比 顺序队列实现方法&#xff1a; 一、动态增长队列 1、初始化队列 2、元素入队 3、判断队列是否为空 4、元素出队 5、获取队首元素 6、获取队尾元素 7、获取队列元素个数 8、销毁队列 总结&#xff1a; 动态增长队列…
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流程图画图

流程图画图

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企业数据存储监控

企业数据存储监控

随着组织及其网络基础架构的不断扩展&#xff0c;存储将不可避免地成为一项挑战&#xff0c;随着存储需求的增长&#xff0c;调配更多存储资源的需求也会随之增长。为基础架构配置了更多存储资源后&#xff0c;它们需要不间断地运行&#xff0c;并且应该免受威胁。从本质上讲&a…
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Linux之Ubuntu环境安装配置Jenkins

Linux之Ubuntu环境安装配置Jenkins

Ubuntu环境安装配置Jenkins&#xff0c;启动服务 一、安装过程 1、查看服务器的操作系统 lsb_release -a 2、查看JDK是否安装 java -version 如果还没有安装&#xff0c;则需要安装&#xff0c;命令如下&#xff1a; sudo apt install openjdk-11-jre-headless 3、下载2.…
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pandas.DataFrame() 数据自动写入Excel

pandas.DataFrame() 数据自动写入Excel

DataFrame 表格数据格式 &#xff1b; to_excel 写入Excel数据&#xff1b; read_excel 阅读 Excel数据函数 import pandas as pd#df2 pd.DataFrame({neme: [zhangsan, lisi, 3]}) df1 pd.DataFrame({One: [1, 2, 3],name: [zhangsan, lisi, 3]})#One是列明&#xff0c;123是…
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前端三剑客——HTML5+CSS3+JavaScript

前端三剑客——HTML5+CSS3+JavaScript

核心技术●实战训练营●项目实战&#xff08;微视频版&#xff09;   《前端三剑客——HTML5CSS3JavaScript》采用“核心技术→实战训练营→企业级项目实践”的结构和“由浅入深&#xff0c;由深到精”的模式进行讲解。 全书科学设置七大阶段由浅入深循序渐进&#xff0c;为解…
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消防船，2027年将达到约26亿美元左右

消防船，2027年将达到约26亿美元左右

近年来&#xff0c;消防船市场不断扩大&#xff0c;主要受到城市化进程和海上经济的快速发展的推动。消防船能够有效地灭火、增强海上边防力量&#xff0c;受到国内外政府和企业的广泛关注全球市场 近年来&#xff0c;消防船市场不断扩大&#xff0c;主要受到城市化进程和海上经…
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C++ 多态向上转型详解

C++ 多态向上转型详解

文章目录 1 . 前言2 . 多态3 . 向上转型4 . 总结 【极客技术传送门】 : https://blog.csdn.net/Engineer_LU/article/details/135149485 1 . 前言 此篇博文详解C的多态向上转型平台 : Qt 2 . 多态 【Q】什么是多态&#xff1f; 【A】解释如下 : 通俗来说,就是多种形态,具体…
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Nginx学习之Nginx高性能的实现原理

Nginx学习之Nginx高性能的实现原理

Nginx学习之Nginx高性能的实现原理 　　Nginx 采用的是多进程&#xff08;单线程&#xff09; & 多路IO复用模型&#xff0c;使用了 I/O 多路复用技术的 Nginx&#xff0c;就成了”并发事件驱动“的服务器&#xff0c;同时使用sendfile等技术&#xff0c;最终实现了高性能。…
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